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getOccupancy

Obtenez la probabilité d'occupation des emplacements

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Syntaxe

occVal = getOccupancy(map,xy)

occVal = getOccupancy(map,xy,'local')

occVal = getOccupancy(map,ij,'grid')

[occVal,validPts] = getOccupancy(___)

occMatrix = getOccupancy(map)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local')

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid')

Description

occVal = getOccupancy(map,xy) renvoie un tableau de valeurs de probabilité d'occupation aux emplacements xy dans le cadre mondial. Les valeurs proches de 1 représentent une forte probabilité que la cellule contienne un obstacle. Les valeurs proches de 0 représentent une forte probabilité que la cellule ne soit pas occupée et sans obstacle. Les emplacements inconnus, y compris en dehors de la carte, renvoient map.DefaultValue.

exemple

occVal = getOccupancy(map,xy,'local') renvoie un tableau de valeurs d'occupation aux emplacements xy dans la base locale.

occVal = getOccupancy(map,ij,'grid') spécifie les indices de cellules de grille ij au lieu des emplacements xy .

[occVal,validPts] = getOccupancy(___) génère en outre un vecteur d'éléments n de valeurs logiques indiquant si les coordonnées d'entrée se trouvent dans les limites de la carte.

occMatrix = getOccupancy(map) renvoie toutes les valeurs d'occupation de la carte sous forme de matrice.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize) renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche en coordonnées mondiales et la taille de la matrice en mètres.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local') renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche en coordonnées locales et la taille de la matrice en mètres.

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid') renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin supérieur gauche dans les index de grille et la taille de la matrice.

Exemples

réduire tout

Insérer des scans laser dans la carte d'occupation

Ouvrir le live script

Créez une carte de grille d'occupation vide.

map = occupancyMap(10,10,20);

Spécifiez la pose du véhicule, les portées, les angles et la portée maximale du balayage laser.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100,1);
angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);
maxrange = 20;

Créez un objet lidarScan avec les plages et les angles spécifiés.

scan = lidarScan(ranges,angles);

Insérez les données du scanner laser dans la carte d'occupation.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);

Affichez la carte pour voir les résultats de l’insertion du balayage laser.

show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Vérifiez l'occupation de l'emplacement directement devant le véhicule.

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.7000

Ajoutez une deuxième lecture et affichez la mise à jour des valeurs d'occupation. La lecture supplémentaire augmente la confiance dans les lectures. Les valeurs libre et occupé deviennent plus distinctes.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

getOccupancy(map,[8 5])

ans = 0.8448

Obtenez les valeurs d'occupation et vérifiez l'état d'occupation

Ouvrir le live script

Accédez aux valeurs d'occupation et vérifiez leur statut d'occupation en fonction des seuils occupé et libre de l'objet occupancyMap .

Créez une matrice et remplissez-la avec des valeurs. Utilisez cette matrice pour créer une carte d'occupation.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = occupancyMap(p,10);

Obtenez l'occupation de différents emplacements et vérifiez leur statut d'occupation. L'état d'occupation renvoie 0 pour l'espace libre et 1 pour l'espace occupé. Les valeurs inconnues renvoient –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])

pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])

occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')

pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')

occupied2 = -1

Arguments d'entrée

réduire tout

`map` — Représentation cartographique
`occupancyMap` objet

Représentation cartographique, spécifiée comme objet occupancyMap . Cet objet représente l'environnement du véhicule. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs représentant la probabilité d'occupation de cette cellule. Les valeurs proches de 1 représentent une forte probabilité que la cellule contienne un obstacle. Les valeurs proches de 0 représentent une forte probabilité que la cellule ne soit pas occupée et sans obstacle.

`xy` — Coordonnées mondiales
n-matrice par 2

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.