updateOccupancy
Mettre à jour la probabilité d'occupation des emplacements
Depuis R2019b
Description
updateOccupancy(
intègre de manière probabiliste les valeurs d'observation, map3D
,xyz
,obs
)obs
, à chaque coordonnée xyz
spécifiée dans l'objet occupancyMap3D
, map3D
.
Exemples
Créer et exporter une carte d'occupation 3D
Créez un objet occupancyMap3D
.
map3D = occupancyMap3D;
Créez un plan de sol et définissez les valeurs d'occupation sur 0.
[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0); xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)]; occval = 0; setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)
Créez des obstacles dans des emplacements spécifiques du monde sur la carte.
[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30); [xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40); [xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50); [xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60); xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);... xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);... xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);... xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];
Mettez à jour les obstacles avec de nouvelles valeurs de probabilité et affichez la carte.
obs = 0.65; updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs) show(map3D)
Vérifiez si le fichier de carte nommé citymap.ot
existe déjà dans le répertoire actuel et supprimez-le avant de créer le fichier de carte.
if exist("citymap.ot",'file') delete("citymap.ot") end
Exportez la carte sous forme de fichier octree.
filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)
Arguments d'entrée
map3D
— Carte d'occupation 3D
Objet occupancyMap3D
Carte d'occupation 3D, spécifiée comme objet occupancyMap3D
.
xyz
— Coordonnées mondiales
n-matrice par 3
Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 3 de points [x y z]
, où n est le nombre de coordonnées mondiales.
obs
— Valeurs d'observation de probabilité
scalaire numérique | scalaire logique | n vecteur colonne -par 1
Valeurs d'observation de probabilité, spécifiées sous forme de scalaire numérique ou logique, ou sous forme de vecteur de colonne n-par 1 avec la même taille que xyz
.
Les valeurs de obs
peuvent être comprises entre 0 et 1, mais si obs
est un tableau logique, la fonction utilise les valeurs d'observation par défaut de 0,7 (true
) et 0,4 (false
). Si obs
est un scalaire numérique ou logique, la valeur est appliquée à toutes les coordonnées dans xyz
.
Capacités étendues
Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
updateOccupancy
ne prend pas en charge la génération de code à l'aide de la fonction packNGo
(MATLAB Coder) si vous définissez l'argument packType
sur "flat"
.
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
Classes
Fonctions
Commande MATLAB
Vous avez cliqué sur un lien qui correspond à cette commande MATLAB :
Pour exécuter la commande, saisissez-la dans la fenêtre de commande de MATLAB. Les navigateurs web ne supportent pas les commandes MATLAB.
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