Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

showNoiseDistribution

Afficher les effets des paramètres de bruit

Depuis R2019b

réduire tous les éléments de la page

Syntaxe

showNoiseDistribution(ommObj)

showNoiseDistribution(ommObj,Name,Value)

Description

exemple

showNoiseDistribution(ommObj) montre la distribution du bruit pour une mise à jour de pose d'odométrie par défaut, le nombre d'échantillons et les paramètres de bruit actuels sur l'objet d'entrée.

axes = showNoiseDistribution(ommObj) montre la distribution du bruit et renvoie la poignée des axes.

showNoiseDistribution(ommObj,Name,Value) fournit des options supplémentaires spécifiées par une ou plusieurs paires Name,Value . Name est le nom de la propriété et Value est la valeur correspondante. Le nom doit apparaître entre guillemets simples (' '). Vous pouvez spécifier plusieurs arguments de paire nom-valeur dans n'importe quel ordre sous la forme Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Les propriétés non spécifiées conservent leurs valeurs par défaut.

Exemples

réduire tout

Afficher les effets de distribution du bruit pour le modèle de mouvement d'odométrie

Ouvrir le live script

Cet exemple montre comment visualiser l'effet de différents paramètres de bruit sur la classe odometryMotionModel . Un objet odometryMotionModel contient les paramètres de bruit du modèle de mouvement pour un véhicule à entraînement différentiel. Utilisez showNoiseDistribution pour visualiser comment la modification de ces valeurs affecte la distribution des poses prédites.

Créez un objet de modèle de mouvement.

motionModel = odometryMotionModel;

Affichez la distribution des particules avec les paramètres de bruit existants. Chaque particule est une hypothèse pour la pose prédite.

showNoiseDistribution(motionModel);

Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2], xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.

Afficher la distribution avec un changement de pose d'odométrie spécifié et un nombre d'échantillons. Le changement d'odométrie est utilisé comme pose finale avec des hypothèses réparties autour en fonction des paramètres Noise .

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Modifiez les paramètres Noise et visualisez les effets. Utilisez le même changement de pose d’odométrie et le même nombre d’échantillons.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1], xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.

Arguments d'entrée

réduire tout

`ommObj` — `odometryMotionModel` objet
poignée

Objet odometryMotionModel , spécifié comme handle. Créez cet objet en utilisant odometryMotionModel.

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : 'OdometryPoseChange',[1 1 pi]

`OdometryPoseChange` — Changement d'odométrie
vecteur à trois éléments

Modification de l'odométrie du robot, spécifiée sous la forme d'une paire séparée par des virgules composée de 'OdometryPoseChange' et d'un vecteur à trois éléments, [x y theta].

`NumSamples` — Nombre de particules à afficher
scalaire

Nombre de particules à afficher, spécifié sous la forme d'une paire séparée par des virgules composée de 'NumSamples' et d'un scalaire.

`Parent` — Axes pour tracer la carte
Objet `Axes` | `UIAxes` objet

Axes pour tracer la carte, spécifiés sous la forme d'une paire séparée par des virgules composée de 'Parent' et d'un objet Axes ou UIAxes . Voir axes ou uiaxes.