showNoiseDistribution
Afficher les effets des paramètres de bruit
Syntaxe
Description
showNoiseDistribution( montre la distribution du bruit pour une mise à jour de pose d'odométrie par défaut, le nombre d'échantillons et les paramètres de bruit actuels sur l'objet d'entrée.ommObj)
axes = showNoiseDistribution( montre la distribution du bruit et renvoie la poignée des axes.ommObj)
showNoiseDistribution( fournit des options supplémentaires spécifiées par une ou plusieurs paires ommObj,Name,Value)Name,Value . Name est le nom de la propriété et Value est la valeur correspondante. Le nom doit apparaître entre guillemets simples (' '). Vous pouvez spécifier plusieurs arguments de paire nom-valeur dans n'importe quel ordre sous la forme Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Les propriétés non spécifiées conservent leurs valeurs par défaut.
Exemples
Cet exemple montre comment visualiser l'effet de différents paramètres de bruit sur la classe odometryMotionModel . Un objet odometryMotionModel contient les paramètres de bruit du modèle de mouvement pour un véhicule à entraînement différentiel. Utilisez showNoiseDistribution pour visualiser comment la modification de ces valeurs affecte la distribution des poses prédites.
Créez un objet de modèle de mouvement.
motionModel = odometryMotionModel;
Affichez la distribution des particules avec les paramètres de bruit existants. Chaque particule est une hypothèse pour la pose prédite.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2], xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](shownoisedistributioneffectsforodometrymotionmodelexample_01_fr.png)
Afficher la distribution avec un changement de pose d'odométrie spécifié et un nombre d'échantillons. Le changement d'odométrie est utilisé comme pose finale avec des hypothèses réparties autour en fonction des paramètres Noise .
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2], xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](shownoisedistributioneffectsforodometrymotionmodelexample_02_fr.png)
Modifiez les paramètres Noise et visualisez les effets. Utilisez le même changement de pose d’odométrie et le même nombre d’échantillons.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1], xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](shownoisedistributioneffectsforodometrymotionmodelexample_03_fr.png)
Arguments d'entrée
Arguments nom-valeur
Historique des versions
Introduit dans R2019b
