odometryMotionModel
Créer un modèle de mouvement d'odométrie
Description
odometryMotionModel
crée un objet de modèle de mouvement d'odométrie pour les véhicules à entraînement différentiel. Cet objet contient des paramètres de modèle de mouvement spécifiques. Vous pouvez utiliser cet objet pour spécifier les paramètres du modèle de mouvement dans l'objet monteCarloLocalization
.
Ce modèle de mouvement suppose que le véhicule effectue de purs mouvements de rotation et de translation pour se déplacer d'un endroit à l'autre. Le modèle propage les points pour un mouvement vers l'avant ou vers l'arrière en fonction de ces modèles de mouvement. Les éléments de la propriété Noise
font référence à la variance du mouvement. Pour voir l'effet de la modification des paramètres de bruit, utilisez showNoiseDistribution
.
Création
Syntaxe
Description
crée un objet de modèle de mouvement d'odométrie pour les véhicules à entraînement différentiel.omm
= odometryMotionModel
Propriétés
Fonctions d'objet
showNoiseDistribution | Afficher les effets des paramètres de bruit |
Exemples
Limites
Si vous apportez des modifications à votre modèle de mouvement après l'avoir utilisé avec l'objet monteCarloLocalization
, appelez au préalable release
sur cet objet. Par exemple:
mcl = monteCarloLocalization; [isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); release(mcl) mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];
Références
[1] Thrun, Sebatian, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b