Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

copy

Crée une copie complète de l'objet du planificateur

Depuis R2021b

Syntaxe

plannerCopy = copy(planner)

Description

plannerCopy = copy(planner) crée une copie complète de l'objet planificateur avec les mêmes propriétés.

Exemples

Créer une copie de l'objet planificateurControlRRT

Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte et définissez la résolution de la carte sur 10 cellules/mètre.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);

Créez le propagateur d'état à l'aide de la carte. Par défaut, le propagateur d'état utilise un modèle cinématique de vélo.

propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Définissez les limites d'état sur l'espace d'état en fonction des limites du monde cartographique.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = ...
                    [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Créez un objet plannerControlRRT .

planner = plannerControlRRT(propagator)

planner = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1x1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

Créez une copie de l'objet plannerControlRRT .

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1x1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

Arguments d'entrée

planner — Planificateur de chemin

Objet plannerControlRRT

Planificateur de chemin, spécifié comme objet plannerControlRRT .

Arguments de sortie

plannerCopy — Copie du planificateur de chemin

Objet plannerControlRRT

Copie du planificateur de chemin, renvoyée sous forme d'objet plannerControlRRT .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2021b

Voir aussi

Objets

• plannerControlRRT

Fonctions

• plan