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plot

Afficher les lectures de balayage laser ou lidar

Syntaxe

plot(scanObj)

plot(___,Name,Value)

linehandle = plot(___)

Description

plot(scanObj) trace les lectures de l'analyse lidar spécifiées dans scanObj.

plot(___,Name,Value) fournit des options supplémentaires spécifiées par un ou plusieurs arguments de paire Name,Value .

linehandle = plot(___) renvoie un vecteur colonne de descripteurs de séries de lignes, en utilisant l'un des arguments des syntaxes précédentes. Utilisez linehandle pour modifier les propriétés de la série de lignes après sa création.

Exemples

Tracer l'analyse Lidar et supprimer les points invalides

Spécifiez les données lidar comme vecteurs de plages et d'angles. Ces valeurs incluent des lectures en dehors de la plage des capteurs.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Créez une analyse lidar en spécifiant les plages et les angles. Tracez tous les points du scan lidar.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Supprimez les points non valides en fonction d'une plage minimale et maximale spécifiée.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Arguments d'entrée

scanObj — Lectures du scan Lidar

lidarScan objet

Lectures d'analyse Lidar, spécifiées comme objet lidarScan .

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : "MaximumRange",5

Parent — Parent des axes

objet axes

Parent d'axes, spécifié comme la paire séparée par des virgules composée de "Parent" et d'un objet axes dans lequel le balayage laser est dessiné. Par défaut, le balayage laser est tracé dans les axes actuellement actifs.

MaximumRange — Portée du balayage laser

scan.RangeMax (par défaut) | scalaire

Plage de balayage laser, spécifiée comme la paire séparée par des virgules composée de "MaximumRange" et d'un scalaire. Lorsque vous spécifiez cet argument de paire nom-valeur, les limites minimale et maximale de l'axe x et les limites maximales de l'axe y sont définies en fonction de la valeur spécifiée. La limite minimale de l'axe y est automatiquement déterminée par l'angle d'ouverture du scanner laser.

Cette paire nom-valeur ne fonctionne que lorsque vous saisissez scanMsg comme balayage laser.

Les sorties

linehandle — Un ou plusieurs objets de ligne de graphique

scalaire | vecteur

Un ou plusieurs objets de ligne de graphique, renvoyés sous forme de scalaire ou de vecteur. Il s'agit d'identifiants uniques que vous pouvez utiliser pour interroger et modifier les propriétés d'une ligne de graphique spécifique.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

matchScans | transformScan | controllerVFH | monteCarloLocalization

Rubriques

• Estimate Robot Pose with Scan Matching