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plot

Afficher les lectures de balayage laser ou lidar

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Syntaxe

plot(scanObj)

plot(___,Name,Value)

linehandle = plot(___)

Description

exemple

plot(scanObj) trace les lectures de l'analyse lidar spécifiées dans scanObj.

plot(___,Name,Value) fournit des options supplémentaires spécifiées par un ou plusieurs arguments de paire Name,Value .

linehandle = plot(___) renvoie un vecteur colonne de descripteurs de séries de lignes, en utilisant l'un des arguments des syntaxes précédentes. Utilisez linehandle pour modifier les propriétés de la série de lignes après sa création.

Exemples

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Tracer l'analyse Lidar et supprimer les points invalides

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Spécifiez les données lidar comme vecteurs de plages et d'angles. Ces valeurs incluent des lectures en dehors de la plage des capteurs.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Créez une analyse lidar en spécifiant les plages et les angles. Tracez tous les points du scan lidar.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes object. The axes object with title LiDAR Scan, xlabel X, ylabel Y contains a line object which displays its values using only markers.

Supprimez les points non valides en fonction d'une plage minimale et maximale spécifiée.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes object. The axes object with title LiDAR Scan, xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent All Points, Valid Points.

Arguments d'entrée

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`scanObj` — Lectures du scan Lidar
`lidarScan` objet

Lectures d'analyse Lidar, spécifiées comme objet lidarScan .

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : "MaximumRange",5

`Parent` — Parent des axes
objet axes

Parent d'axes, spécifié comme la paire séparée par des virgules composée de "Parent" et d'un objet axes dans lequel le balayage laser est dessiné. Par défaut, le balayage laser est tracé dans les axes actuellement actifs.

`MaximumRange` — Portée du balayage laser
`scan.RangeMax` (par défaut) | scalaire

Plage de balayage laser, spécifiée comme la paire séparée par des virgules composée de "MaximumRange" et d'un scalaire. Lorsque vous spécifiez cet argument de paire nom-valeur, les limites minimale et maximale de l'axe x et les limites maximales de l'axe y sont définies en fonction de la valeur spécifiée. La limite minimale de l'axe y est automatiquement déterminée par l'angle d'ouverture du scanner laser.

Cette paire nom-valeur ne fonctionne que lorsque vous saisissez scanMsg comme balayage laser.

Les sorties

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`linehandle` — Un ou plusieurs objets de ligne de graphique
scalaire | vecteur

Un ou plusieurs objets de ligne de graphique, renvoyés sous forme de scalaire ou de vecteur. Il s'agit d'identifiants uniques que vous pouvez utiliser pour interroger et modifier les propriétés d'une ligne de graphique spécifique.