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angvel

Vitesse angulaire du réseau de quaternions

Syntaxe

AV = angvel(quat,dt,"frame")

AV = angvel(quat,dt,"point")

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)

Description

AV = angvel(quat,dt,"frame") renvoie le tableau de vitesses angulaires à partir d'un tableau de quaternions, quat. Les quaternions dans quat correspondent à la rotation du frame. Le quaternion initial est supposé représenter une rotation nulle.

AV = angvel(quat,dt,"point") renvoie le tableau de vitesses angulaires à partir d'un tableau de quaternions, quat. Les quaternions dans quat correspondent à la rotation des points. Le quaternion initial est supposé représenter une rotation nulle.

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi) permet de préciser le quaternion initial, qi, et le type de rotation, fp. Il renvoie également le quaternion final, qf.

Exemples

Générer une vitesse angulaire à partir d'un réseau de quaternions

Créez un tableau de quaternions.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

Spécifiez le pas de temps et générez le tableau de vitesses angulaires.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s

av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

Arguments d'entrée

quat — Quaternions

N-vecteur par 1 d'objets quaternion

Quaternions, spécifiés comme un vecteur N-par 1 d'objets quaternion .

dt — Pas de temps

scalaire non négatif

Pas de temps, spécifié comme un scalaire non négatif.

Types de données : single | double

fp — Type de rotation

"frame" | "point"

Type de rotation, spécifié comme "frame" ou "point".

qi — Quaternion initial

Objet quaternion

Quaternion initial, spécifié comme objet quaternion .

Arguments de sortie

AV — Vitesse angulaire

N-matrice réelle par 3

Vitesse angulaire, renvoyée sous la forme d'une matrice réelle N-par 3, où N est le nombre de quaternions dans l'argument quat . Chaque ligne de la matrice correspond à un vecteur vitesse angulaire.

qf — Quaternion final

Objet quaternion

Quaternion final, renvoyé sous forme d'objet quaternion . qf est le même que le dernier quaternion de l'argument quat .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

quaternion

Rubriques

• Rotations, Orientation, and Quaternions