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Coordonner les transformations et les trajectoires

Quaternions, matrices de rotation, transformations, génération de trajectoires

Navigation Toolbox™ fournit des fonctions pour transformer les coordonnées et les unités au format requis pour vos applications. Utilisez ces fonctions pour convertir facilement des coordonnées spécifiques d'une représentation à l'autre.

Fonctions

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Axes-Angles

`axang2quat`	Convertir la rotation axe-angle en quaternion
`axang2rotm`	Convertir la rotation axe-angle en matrice de rotation
`axang2tform`	Convertir la rotation axe-angle en transformation homogène

Angles d'Euler

`eul2quat`	Convertir les angles d'Euler en quaternion
`eul2rotm`	Convertir les angles d'Euler en matrice de rotation
`eul2tform`	Convertir les angles d'Euler en transformation homogène

Quaternions

`quaternion`	Créer un tableau de quaternions (depuis R2019b)
`quat2axang`	Convertir le quaternion en rotation axe-angle
`quat2eul`	Convertir le quaternion en angles d'Euler
`quat2rotm`	Convert quaternion to rotation matrix
`quat2tform`	Convertir le quaternion en transformation homogène

Matrices de rotation

`SO3`	Rotation SO(3) (depuis R2022b)
`rotm2axang`	Convertir la matrice de rotation en rotation axe-angle
`rotm2eul`	Convertir la matrice de rotation en angles d'Euler
`rotm2quat`	Convertir la matrice de rotation en quaternion
`rotm2tform`	Convertir la matrice de rotation en transformation homogène

Transformations homogènes

`SE3`	SE(3) homogeneous transformation (depuis R2022b)
`tform2axang`	Convertir la transformation homogène en rotation axe-angle
`tform2eul`	Extraire les angles d'Euler d'une transformation homogène
`tform2quat`	Extract quaternion from homogeneous transformation
`tform2rotm`	Extraire la matrice de rotation d'une transformation homogène
`tform2trvec`	Extraire le vecteur de traduction d'une transformation homogène

Latitude, longitude, NED et ENU

`enu2lla`	Transformer les coordonnées locales est-nord-haut en coordonnées géodésiques (depuis R2021a)
`lla2enu`	Transform geodetic coordinates to local east-north-up coordinates (depuis R2021a)
`lla2ned`	Transformez les coordonnées géodésiques en coordonnées locales nord-est vers le bas (depuis R2021a)
`ned2lla`	Transform local north-east-down coordinates to geodetic coordinates (depuis R2021a)

Conversions de coordonnées

`angdiff`	Différence entre deux angles
`cart2hom`	Convertir les coordonnées cartésiennes en coordonnées homogènes
`hom2cart`	Convertir des coordonnées homogènes en coordonnées cartésiennes
`trvec2tform`	Convertir le vecteur de traduction en transformation homogène

Génération de trajectoire

`waypointTrajectory`	Générateur de trajectoire de waypoint (depuis R2019b)
`kinematicTrajectory`	Générateur de trajectoire piloté par le taux (depuis R2019b)

Transformations

`se2`	Transformation homogène SE(2) (depuis R2022b)
`se3`	SE(3) homogeneous transformation (depuis R2022b)
`so2`	SO(2) rotation (depuis R2022b)
`so3`	Rotation SO(3) (depuis R2022b)
`plotTransforms`	Tracer des transformations 3D à partir de traductions et de rotations
`transformMotion`	Compute motion quantities between two relatively fixed frames (depuis R2020a)

Visualisation

`poseplot`	Tracé de pose en 3D (depuis R2021b)
`PosePatch Properties`	Pose de l'apparence et du comportement de l'intrigue (depuis R2021b)

Blocs

Coordinate Transformation Conversion

Convertir en une représentation de transformation de coordonnées spécifiée

Exemples présentés

Rotations, Orientation, and Quaternions

Reviews concepts in three-dimensional rotations and how quaternions are used to describe orientation and rotations. Quaternions are a skew field of hypercomplex numbers. They have found applications in aerospace, computer graphics, and virtual reality. In MATLAB®, quaternion mathematics can be represented by manipulating the quaternion class.

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