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waitfor

Suspendre l'exécution du code pour atteindre le taux d'exécution souhaité

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Syntaxe

waitfor(rate)
numMisses = waitfor(rate)

Description

exemple

waitfor(rate) suspend l'exécution jusqu'à ce que le code atteigne la vitesse d'exécution souhaitée. La fonction prend en compte le temps passé à exécuter le code entre les appels waitfor .

numMisses = waitfor(rate) renvoie le nombre d'itérations manquées lors de l'exécution du code entre les appels.

Exemples

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Créez un objet de taux qui fonctionne à 1 Hz.

r = rateControl(1);

Démarrez une boucle en utilisant l'objet rateControl à l'intérieur pour contrôler l'exécution de la boucle. Réinitialisez l’objet avant l’exécution de la boucle pour réinitialiser le minuteur. Imprimez l'itération et le temps écoulé.

reset(r)
for i = 1:10
	time = r.TotalElapsedTime;
	fprintf('Iteration: %d - Time Elapsed: %f\n',i,time)
	waitfor(r);
end
Iteration: 1 - Time Elapsed: 0.002596
Iteration: 2 - Time Elapsed: 1.000760
Iteration: 3 - Time Elapsed: 2.001075
Iteration: 4 - Time Elapsed: 3.001497
Iteration: 5 - Time Elapsed: 4.001552
Iteration: 6 - Time Elapsed: 5.001646
Iteration: 7 - Time Elapsed: 6.000828
Iteration: 8 - Time Elapsed: 7.000463
Iteration: 9 - Time Elapsed: 8.001023
Iteration: 10 - Time Elapsed: 9.001176

Chaque itération s'exécute à un intervalle d'une seconde.

Arguments d'entrée

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Objet Rate , spécifié comme handle. Cet objet contient les informations sur le taux souhaité et d'autres informations sur l'exécution. Voir rateControl pour plus d'informations.

Arguments de sortie

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Nombre d'exécutions de tâches manquées, renvoyé sous forme de scalaire. waitfor (Robotics System Toolbox) renvoie le nombre de fois où la tâche a été manquée dans l'objet Rate en fonction du temps LastPeriod . Par exemple, si la fréquence souhaitée est de 1 Hz et que la dernière période était de 3,2 secondes, numMisses renvoie 3.

Historique des versions

Introduit dans R2016a

Voir aussi

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