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theta

Convertir la transformation ou la rotation en angle de rotation 2D

Depuis R2023a

Syntaxe

angle = theta(transformation)

angle = theta(rotation)

Description

angle = theta(transformation) extrait l'angle de rotation 2D angle de la transformation transformation.

angle = theta(rotation) extrait l'angle de rotation 2D angle de la rotation rotation.

Exemples

Convertir la transformation SE (2) en angle

Créez une transformation SE(2) avec une rotation définie par un angle pi/2.

angle1 = pi/2

angle1 = 1.5708

T = se2(angle1,"theta")

T = se2
    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

Obtenez l'angle de rotation de la transformation.

angle2 = theta(T)

angle2 = 1.5708

Convertir la transformation SO (2) en angle

Créez une rotation SO(2) définie par un angle pi/2.

angle1 = pi/2

angle1 = 1.5708

R = so2(angle1,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

Obtenez l'angle de rotation à partir de la rotation.

angle2 = theta(R)

angle2 = 1.5708

Arguments d'entrée

transformation — Transformation

Objet se2 | N-par- M tableau d'objets se2

Transformation, spécifiée en tant qu'objet se2 ou en tant qu'objet N-par- M tableau de se2 objets. N est le nombre total de transformations.

Si transformation est un tableau N-by- M , l'argument angle est de la même taille et contient un angle pour chacun des objets se2 spécifiés dans le tableau.

Types de données : single | double

rotation — Rotation

Objet so2 | N-par- M tableau d'objets so2

Rotation, spécifiée comme un objet so2 ou comme un N-by- M tableau de so2 objets. N est le nombre total de rotations.

Si rotation est un tableau N-by- M , l'argument angle est de la même taille et contient un angle pour chacun des objets so2 spécifiés dans le tableau.

Arguments de sortie

angle — Angle de rotation

scalaire numérique | N-par- M matrice

Angle de rotation, renvoyé sous forme de scalaire numérique pour une entrée scalaire et sous forme de matrice N-by- M pour une entrée de tableau. N et M sont les dimensions de l'argument d'entrée rotation ou transformation . Chaque élément de la matrice est un angle, en radians, et chaque angle correspond à une rotation ou une transformation dans l'entrée au même emplacement d'index.

L'angle de rotation est positif dans le sens inverse des aiguilles d'une montre lorsque vous regardez le long de l'axe vers l'origine.

Types de données : single | double

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

se2 | so2