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axang

Convertir la transformation ou la rotation en rotations axe-angle

Depuis R2023a

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    Syntaxe

    angles = axang(transformation)
    angles = axang(rotation)

    Description

    angles = axang(transformation) convertit la rotation de la transformation transformation en rotations axe-angle angles.

    exemple

    angles = axang(rotation) convertit la rotation rotation en rotations axe-angle angles.

    exemple

    Exemples

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    Ouvrir le live script

    Créez une transformation SE(3) sans translation mais avec une rotation définie par une rotation axe-angle. Définissez la rotation de l'axe avec le vecteur de [0.5 0.25 0.5] comme étant l'axe et une rotation pi/2 autour de cet axe.

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
T = se3(axa1,"axang");

    Obtenez la rotation axe-angle de la transformation.

    axa2 = axang(T)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708
    Ouvrir le live script

    Créez une transformation SO(3) avec une rotation définie par une rotation axe-angle. Définissez la rotation de l'axe avec le vecteur de [0.5 0.25 0.5] comme étant l'axe et une rotation pi/2 autour de cet axe.

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
R = so3(axa1,"axang");

    Obtenez la rotation axe-angle de la transformation. Notez que le vecteur de rotation axe-angle a une amplitude différente de la rotation axe-angle spécifiée pour la transformation, mais l'axe et la rotation définis sont les mêmes.

    axa2 = axang(R)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708

    Arguments d'entrée

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    Transformation, spécifiée comme un objet se3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets se3 . N est le nombre total de transformations.

    Rotation, spécifiée comme un objet so3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets so3 . N est le nombre total de rotations.

    Arguments de sortie

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    Angles de rotation d'angle d'axe, spécifiés sous la forme d'une matrice N-par 4 de rotations d'angle d'axe N . Les trois premiers éléments de chaque ligne spécifient les axes de rotation et le dernier élément définit l'angle de rotation, en radians.

    Historique des versions

    Introduit dans R2023a

    Voir aussi

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