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xyzquat

Convertir la transformation ou la rotation en représentation de pose 3D compacte

Depuis R2023a

Syntaxe

pose = xyzquat(transformation)

pose = xyzquat(rotation)

Description

pose = xyzquat(transformation) convertit une transformation transformation en une représentation de pose 3D compacte pose.

pose = xyzquat(rotation) convertit une rotation rotation en une représentation de pose 3D compacte pose sans traduction.

Exemples

Convertir la transformation SE (3) en pose compacte 3D

Créez une transformation SE(3) avec une position xyz de [2 3 1] et une rotation définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

trvec = [2 3 1];
quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)]);
pose1 = [trvec quat1]

pose1 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0

T = se3(pose1,"xyzquat")

T = se3
    1.0000         0         0    2.0000
         0    0.8660   -0.5000    3.0000
         0    0.5000    0.8660    1.0000
         0         0         0    1.0000

Reconvertissez la transformation en une pose compacte.

pose2 = xyzquat(T)

pose2 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0

Convertir la rotation SO (3) en pose compacte 3D

Créez une rotation SO(3) définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

R = so3(quat1,"quat")

R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

Convertissez la rotation en une pose compacte 3D.

pose1 = xyzquat(R)

pose1 = 1×7

         0         0         0    0.9659    0.2588         0         0

Arguments d'entrée

transformation — Transformation

Objet se3 | N- tableau d'éléments d'objets se3

Transformation, spécifiée comme un objet se3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets se3 . N est le nombre total de transformations.

rotation — Rotation

Objet so3 | N- tableau d'éléments d'objets so3

Rotation, spécifiée comme un objet so3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets so3 . N est le nombre total de rotations.

Arguments de sortie

pose — Pose compacte 3D

M-matrice par 3

Pose compacte 3D, renvoyée sous la forme d'une matrice M-par-3, où chaque ligne est de la forme [x y z qx qy qz qw]. M est le nombre total de transformations spécifié. x, y, z comprennent la position xyz et qw, qx, qy et qz sont les rotations de quaternions dans w, x, y et z, respectivement.

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

se3 | so3