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xyzquat

Convertir la transformation ou la rotation en représentation de pose 3D compacte

Depuis R2023a

    Description

    pose = xyzquat(transformation) convertit une transformation transformation en une représentation de pose 3D compacte pose.

    exemple

    pose = xyzquat(rotation) convertit une rotation rotation en une représentation de pose 3D compacte pose sans traduction.

    exemple

    Exemples

    réduire tout

    Créez une transformation SE(3) avec une position xyz de [2 3 1] et une rotation définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

    trvec = [2 3 1];
    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)]);
    pose1 = [trvec quat1]
    pose1 = 1×7
    
        2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0
    
    
    T = se3(pose1,"xyzquat")
    T = se3
        1.0000         0         0    2.0000
             0    0.8660   -0.5000    3.0000
             0    0.5000    0.8660    1.0000
             0         0         0    1.0000
    
    

    Reconvertissez la transformation en une pose compacte.

    pose2 = xyzquat(T)
    pose2 = 1×7
    
        2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0
    
    

    Créez une rotation SO(3) définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4
    
        0.9659    0.2588         0         0
    
    
    R = so3(quat1,"quat")
    R = so3
        1.0000         0         0
             0    0.8660   -0.5000
             0    0.5000    0.8660
    
    

    Convertissez la rotation en une pose compacte 3D.

    pose1 = xyzquat(R)
    pose1 = 1×7
    
             0         0         0    0.9659    0.2588         0         0
    
    

    Arguments d'entrée

    réduire tout

    Transformation, spécifiée comme un objet se3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets se3 . N est le nombre total de transformations.

    Rotation, spécifiée comme un objet so3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets so3 . N est le nombre total de rotations.

    Arguments de sortie

    réduire tout

    Pose compacte 3D, renvoyée sous la forme d'une matrice M-par-3, où chaque ligne est de la forme [x y z qx qy qz qw]. M est le nombre total de transformations spécifié. x, y, z comprennent la position xyz et qw, qx, qy et qz sont les rotations de quaternions dans w, x, y et z, respectivement.

    Historique des versions

    Introduit dans R2023a

    Voir aussi

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