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tform2axang

Convertir la transformation homogène en rotation axe-angle

Syntaxe

axang = tform2axang(tform)

Description

axang = tform2axang(tform) convertit la composante rotationnelle d'une transformation homogène, tform, en une rotation axe-angle, axang. Les composants traductionnels de tform sont ignorés. La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les transformations.

Exemples

Convertir une transformation homogène en rotation axe-angle

tform = [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1];
axang = tform2axang(tform)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

Arguments d'entrée

tform — Transformation homogène

Matrice 4 par 4 par n

Transformation homogène, spécifiée par une matrice n de n . La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les transformations.

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Arguments de sortie

axang — Rotation donnée sous forme axe-angle

n-matrice par 4

Rotation donnée sous forme d'angle d'axe, spécifiée comme une matrice n-par 4 de rotations d'angle d'axe n . Les trois premiers éléments de chaque ligne spécifient les axes de rotation et le dernier élément définit l'angle de rotation (en radians).

Exemple : [1 0 0 pi/2]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

axang2tform | se3