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axang2tform

Convertir la rotation axe-angle en transformation homogène

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Syntaxe

tform = axang2tform(axang)

Description

exemple

tform = axang2tform(axang) convertit une rotation donnée sous forme d'axe-angle, axang, en une matrice de transformation homogène, tform. Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la avec les coordonnées à transformer (par opposition à la postmultiplication).

Exemples

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axang = [1 0 0 pi/2]; 
tform = axang2tform(axang)
tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Arguments d'entrée

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Rotation donnée sous forme d'angle d'axe, spécifiée comme une matrice n-par 4 de rotations d'angle d'axe n . Les trois premiers éléments de chaque ligne spécifient l'axe de rotation et le dernier élément définit l'angle de rotation (en radians).

Exemple : [1 0 0 pi/2]

Arguments de sortie

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Matrice de transformation homogène, spécifiée par une matrice 4 par 4 par n de transformations homogènes n . Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la avec les coordonnées à former (par opposition à la postmultiplication).

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

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