wheelEncoderAckermann
Simuler les lectures du capteur d'encodeur de roue pour le véhicule Ackermann
Depuis R2020b
Description
Le wheelEncoderAckermann
System object™ calcule les lectures de ticks de l'encodeur de roue en fonction de l'entrée de pose d'un véhicule Ackermann.
Pour obtenir les lectures de ticks de l'encodeur :
Créez l'objet
wheelEncoderAckermann
et définissez ses propriétés.Appelez l'objet avec des arguments, comme s'il s'agissait d'une fonction.
Pour en savoir plus sur le fonctionnement des objets système, voir What Are System Objects?
Création
Description
crée un System object encoder
= wheelEncoderAckermannwheelEncoderAckermann
, encoder
.
définit les propriétés de l'encodeur à l'aide d'une ou plusieurs paires nom-valeur. Par exemple, encoder
= wheelEncoderAckermann(Name,Value
)wheelAckermann('SampleRate',120)
définit la fréquence d'échantillonnage de l'encodeur sur 120 Hz. Les propriétés non spécifiées ont des valeurs par défaut. Mettez chaque nom de propriété entre guillemets.
Propriétés
Utilisation
Description
renvoie les lectures de tiques de roue, ticks
= encoder(velocity
,angularVelocity
,orientation
)ticks
, la vitesse de forme, la vitesse angulaire et les informations d'orientation.
Arguments en entrée
Arguments de sortie
Fonctions d'objet
Pour utiliser une fonction objet, spécifiez le System object comme premier argument d'entrée. Par exemple, pour libérer les ressources système d'un System object nommé obj
, utilisez cette syntaxe :
release(obj)
Exemples
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2020b