Calibrage de caméra

Calibrer des caméras monoscopiques ou stéréoscopiques et estimer leurs paramètres intrinsèques, extrinsèques et de distorsion avec des modèles à sténopé et fisheye

Le calibrage de caméra est un processus qui consiste à estimer les paramètres d’une caméra en utilisant des images contenant un motif de calibrage. Il s’agit notamment des paramètres intrinsèques et extrinsèques et des coefficients de distorsion des caméras. Utilisez ces paramètres pour supprimer les effets de distorsion de la lentille dans une image, mesurer des objets planaires, reconstruire des scènes 3D à partir de plusieurs caméras et exécuter d’autres applications de Computer Vision.

Utilisez l’application et les fonctions Camera Calibrator pour estimer les paramètres intrinsèques et extrinsèques d’une caméra monoscopique et les paramètres de distorsion de la lentille.

Utilisez l’application et les fonctions Stereo Camera Calibrator pour estimer la position et l’orientation relatives des deux caméras d’une paire stéréoscopique. Vous pouvez ensuite utiliser la caméra pour récupérer la profondeur à partir des images. Il est également possible de calculer la position et l’orientation de la seconde caméra par rapport à la première.

Applications

Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a stereo camera

Fonctions

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Générer et détecter des motifs de calibrage

`detectCheckerboardPoints`	Detect checkerboard pattern in image
`generateCheckerboardPoints`	Generate checkerboard corner locations
`detectCircleGridPoints`	Detect circle grid pattern in images (depuis R2021b)
`generateCircleGridPoints`	Generate circle grid point locations (depuis R2021b)
`readArucoMarker`	Detect and estimate pose for ArUco marker in image (depuis R2024a)
`generateArucoMarker`	Generate ArUco marker images (depuis R2024a)
`vision.calibration.PatternDetector`	Interface for defining custom planar pattern detectors (depuis R2021b)

Estimer les paramètres d’une caméra

Caméra à sténopé

`estimateCameraParameters`	Calibrate a single or stereo camera
`estimateCameraProjection`	Estimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences (depuis R2022b)

Caméra fisheye

estimateFisheyeParameters Calibrate fisheye camera

Caméra stéréoscopique

estimateStereoBaseline Estimate baseline of stereo camera

Stocker les résultats

Caméra monoscopique

`cameraParameters`	Object for storing camera parameters
`cameraIntrinsics`	Object for storing intrinsic camera parameters
`cameraIntrinsicskb`	Intrinsic camera parameters based on Kannala-Brandt model (depuis R2024a)
`cameraProjection`	Camera projection matrix (depuis R2022b)

Caméra fisheye

`fisheyeIntrinsics`	Object for storing intrinsic fisheye camera parameters
`fisheyeParameters`	Object for storing fisheye camera parameters

Caméra stéréoscopique

stereoParameters Object for storing stereo camera system parameters

Métriques d’erreur

`cameraCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera parameters
`stereoCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated stereo parameters
`extrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera extrinsics and distortion coefficients
`intrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
`fisheyeCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
`fisheyeIntrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

Supprimer la distorsion

Caméra à sténopé

`undistortImage`	Correct image for lens distortion
`undistortPoints`	Correct point coordinates for lens distortion

Caméra fisheye

`undistortFisheyeImage`	Correct fisheye image for lens distortion
`undistortFisheyePoints`	Correct point coordinates for fisheye lens distortion

Visualiser les résultats

`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot a camera in 3-D coordinates
`showExtrinsics`	Visualize extrinsic camera parameters
`showReprojectionErrors`	Visualize calibration errors
`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images

Estimer la pose d’une caméra

`estimateExtrinsics`	Calculate location of calibrated camera (depuis R2022b)
`extr2pose`	Convert extrinsics to camera pose (depuis R2022b)
`pose2extr`	Convert camera pose to extrinsics (depuis R2022b)
`estrelpose`	Calculate relative rotation and translation between camera poses (depuis R2022b)

Conversions

`rotmat2vec3d`	Convert 3-D rotation matrix to rotation vector (depuis R2022b)
`rotvec2mat3d`	Convert 3-D rotation vector to rotation matrix (depuis R2022b)
`cameraIntrinsicsToOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from MATLAB to OpenCV (depuis R2021b)
`cameraIntrinsicsFromOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from OpenCV to MATLAB (depuis R2021b)
`stereoParametersToOpenCV`	Convert stereo camera parameters from MATLAB to OpenCV (depuis R2021b)
`stereoParametersFromOpenCV`	Convert stereo camera parameters from OpenCV to MATLAB (depuis R2021b)

Rubriques

What Is Camera Calibration?
Estimate the parameters of a lens and image sensor of an image or video camera.
Fisheye Calibration Basics
Fisheye camera model and calibration in MATLAB.
Using the Single Camera Calibrator App
Prepare camera calibration images and estimate camera intrinsic parameters.
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.
Prepare Camera and Capture Images For Camera Calibration
Set up your camera and capture camera calibration images to use with the calibrator app.
Point Feature Types
Choose functions that return and accept points objects for several types of features.
Systèmes de coordonnées
Définir les indices des pixels, les coordonnées spatiales, et les systèmes de coordonnées 3D