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Vision stéréo

Rectification stéréo, disparité et reconstruction 3D dense

La vision stéréo est le processus consistant à récupérer la profondeur des images des caméras en comparant plusieurs vues de la même scène. Le résultat de ce calcul est un nuage de points 3D où chaque point 3D correspond à un pixel de l’une des images.

La rectification d’image stéréo projette les images sur un plan image commun de sorte que les points correspondants aient les mêmes coordonnées de ligne. Ce processus est utile à la vision stéréo car il réduit le problème de correspondance stéréo 2D à un problème 1D. C’est pourquoi, par exemple, la rectification d’image stéréo est souvent une étape de prétraitement dans le calcul de la disparité ou la création d’images anaglyphes.

Stereo Camera Calibrator display

Applications

Camera CalibratorEstimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera CalibratorEstimate geometric parameters of a stereo camera

Fonctions

développer tout

triangulate3-D locations of undistorted matching points in stereo images
epipolarLineCompute epipolar lines for stereo images
isEpipoleInImageDetermine whether image contains epipole
undistortImageCorrect image for lens distortion
undistortPointsCorrect point coordinates for lens distortion
disparityBMCompute disparity map using block matching
disparitySGMCompute disparity map through semi-global matching
estimateStereoRectificationUncalibrated stereo rectification (depuis R2022b)
lineToBorderPointsIntersection points of lines in image and image border
reconstructSceneReconstruct 3-D scene from disparity map
rectifyStereoImagesRectify pair of stereo images
stereoParametersObject for storing stereo camera system parameters
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshowPlot 3-D point cloud
plotCameraPlot a camera in 3-D coordinates
rotmat2vec3dConvert 3-D rotation matrix to rotation vector (depuis R2022b)
rotvec2mat3dConvert 3-D rotation vector to rotation matrix (depuis R2022b)

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