ステッピングモータの​クローズドループ制御​系を組みたい場合

制限付きステッピングモータ

MATLAB Simulinkにてステッピングモータのクローズドループ制御系を組みたいと考えております．ステッピングモータは2相4極です．

ステッピングモータはロボットアームに取り付けてあるもので，軌道生成でステッピングモータを何度回転させるかという位置制御をした後に速度制御も組み込みたいです．上記の制限付きステッピングモータのpositionとspeedのコントローラを参考に使用と思っているのですが，まずパルス数を決定した後にパルスのデューティー比を変えるといった流れを考えております．何か参考になるMath Works社の資料があれば教えていただいてもよろしいでしょうか？