InertiaブロックをSimscape Multibodyの​ロボットアームで定義​するためには

URDFからSimimportを用いてSimulinkに変換したのですが，スクリーンショット(298)のように関節がバラバラになってしまいます．Inertiaブロックで各パーツの質量を定義しているのですが重力による回転中心がどうやら台座の部分になってしまっているようです．Simulinkの全体はスクリーンショット(295)のようになっており，もう1つ下の階層がスクリーンショット(296)となっております．そもそもURDFでのコードの部分が間違っているのか，Simulinkの中のみで回転の中心をjointに合わせることができるのか教えていただいてもよろしいでしょうか？