带参数上下限的参数方程积分

用matlab做了求解参数方程，然后对这个参数方程求反函数，再对反函数积分，这里提醒错误是积分范围必须为双精度或单精度标量。

是integral不能用于含参数的积分上下限吗？

具体代码如下：

syms h x c1 c2 a b d g q

eq1=c1*cos(a*d/2)+c2*sin(a*d/2)-d==0;

eq2=c2*a*cos(a*d/2)-c1*a*sin(a*d/2)-cot(b)==0;

[c1,c2]=solve(eq1,eq2,c1,c2)

h=c1*cos(a*x)+c2*sin(a*x);

g=finverse(h);

q=integral(@(x) g,c1,d,x)