One way to force MATLAB to solve the given equation so that you can get the desired result is that try to rearrange the equation and then provide it to MATLAB.
You can write as
So your code will be -
syms theta mu_s positive
assume(theta > 0 & theta < pi/2)
% rearrange the equation
eq = tan(theta) == mu_s;
sol = solve(eq, theta, 'Real', true, 'ReturnConditions', true, 'PrincipalValue', true);
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