nlmpcMulti​stageの最適化ア​ルゴリズムについて

nlmpcMultistageの最適化アルゴリズムについて質問です。

ソルバーのカスタムは行わず、nlmpcMultistageオブジェクトに

• Model.StateFcn
• States.Min
• States.Max
• ManipulatedVariables.Min
• ManipulatedVariables.Max
• ManipulatedVariables.RateMin
• ManipulatedVariables.RateMax
• Stages(ct).CostFcn
• Model.TerminalState

を与えて実装した後nlmpcmoveを使いモデル予測制御を解いているのですが、この時内部ではどのようにして最適制御問題を解いているのか教えていただけないでしょうか？fminconが使われているため、最適制御問題を非線形計画問題に変換して解いているかと思うのですが、この変換方法などご教示いただけますと幸いです。よろしくお願いいたします。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

MathWorksとしましては、ドキュメンテーションに記載されている以上のことをお伝えすることができません。また、Model Predictive Control Toolboxのブロックや関数の一部は、処理が秘匿化されている箇所がありますが、それらについてもお伝えすることができません。

Multistage Nonlinear MPCについては、以下のリンク先をご確認いただけますでしょうか。

https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/nonlinear-mpc.html

[Haruta Miki]

承知いたしました。ご回答いただきありがとうございます。