動画から振動読み取り

ロボットを振動モータを使い振動の力を利用して前進させています。足を振動させて移動しているのですが脚の振動を動画を撮り振動数を測りたいです。手順は動画の読み取り、フレームから情報抽出、振動数の計算この三段階になると思うのですがフレーム情報抽出の際の脚の位置の特定の仕方はどのように行うのでしょうか？色や形などの情報の入力方法が分からず教えていただけたら幸いです