二重振り子におけるローカル座標系の設定

画像のように設計して二重振り子を作成したのですが，これだとワールド座標系となっています．

このまま動きは変えずに，ローカル座標系にして，個々のオブジェクトについて調べたいです．

どのように修正すればよいでしょうか？

ご教授お願いいたします．

[Toshinobu Shintai]

Transform Sensorブロックを使うと、相対位置、角度を知ることができますが、こちらはいかがでしょうか。

https://jp.mathworks.com/help/releases/R2024a/sm/ref/transformsensor.html