Simulinkで速​度型PIDコントロー​ラのシミュレーション​をしたい

Simulinkで速度型PIDコントローラのシミュレーションをしたいのですが、PIDブロックもしくは、自分で作成したPIDコントローラに微分器をつけると、かなりの実行時間がかかってしまいます。どのように速度型を構成すれば実行時間が現実的な時間で終了しますでしょうか？

[Atsushi Matsumoto]

このご説明だけですと、現在どのようなモデルを作成されているのか、どれぐらい実行時間がかかっていて、どこに原因があるのか分からず、回答のしようがありません。 &nbsp

モデルを添付するなど、問題点を把握できる情報を添付してもらえると回答が付きやすいと思います。

Answer 1

[Hiroumi Mita]

速度型のPID制御は

K:サンプル番号

目標値:r(K)

制御量:y(K)

Ts:サンプル時間

e(k)=r(K)-y(K)

Σ:K=0からk=Kまでの積算の意味

Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン、Kd:微分ゲイン

MV:操作量(Manipurated Variable)

として

⊿MV=Kp*(e(k)+Ki*Σ(e(k)*Ts)*Kd*(e(K)-e(k-1))/Ts

を計算します。 MV(K)=MV(K-1)+⊿MV

として、制御周期毎に逐次⊿MVを計算し、前回のMV(K-1)に加え⊿MVを 加えるものです。

速度型のPID制御は以上のように差分型（離散系）を前提とします。 このようにモデルを変更すれば動きます。

速度型のPID制御は、連続系（ラプラス演算子s領域）では通常用いません。 その点を修正してください。

Simulinkの標準ライブラリのPID　Cobntroller blockは 速度型ではありません。速度型は自作する必要があります。

[Hirose Souta]

ご回答して頂き有難うございます。