実時間での10ms制御 シリアル送信

お世話になります。

実時間での10ms間隔で、シリアル送信を行いたいです。

MATLABでは可能でしょうか？

現在、SImlink上でSerial Send Blockにて制御周期 0.01(10ms)を指定し、

受信側の自作C++アプリケーションのシリアル受信間隔を確認したところ、16ms間隔でした。

受信側の自作アプリケーションは5ms間隔で動作させており、5ms間隔なのは動作確認済みです。

MATLABでは実時間での10ms間隔シリアル送信は可能でしょうか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Simulinkで制御周期を0.01sに指定したとのことですが、コンフィギュレーションパラメータでステップサイズを0.01sに設定して「シミュレーションペーシング」を設定したということでしょうか。

いずれにしても、PCで動作しているMATLAB及びSimulinkでの実時間制御は難しいです。

以前同じような質問がありまして、以下に詳しく回答しましたのでご参照ください。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/505964-simulink-hils

[Yuuki Tanaka]

お世話になります。

ご回答ありがとうございます。

シミュレーション

＞「シミュレーションペーシング」を設定したということでしょうか。

いえ。設定していません。

使用しているMATLABバージョンはR2017でして、実時間シミュレーションについて検索したところ以下URLの情報を見つけました。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/367375-simulink

0.01で動作させたのは以下2パターンです

　(1) 上記リンクのReal Time Pacerを設定した状態

　　　　→結果、受信側でのシリアル受信間隔は10msではなく、16msであることを確認

(2) 上記リンクのReal Time Pacerを設定しない状態で、ステップ値をとにかく小さい値で実施

　　　　→Real Time Pacerは使用できないのかな？と思い、設定しない状態で

　　試行錯誤しました。結果、状況は変わりませんでした。

[Toshinobu Shintai]

Real Time Pacerもシミュレーションペーシングと原理は同じようなものでして、ソフトタイマーから得た時間からシミュレーションを遅らせているだけです。

おそらく、Real Time Pacerの動作としては正しく動いているのではないでしょうか。それでも、そのPCの動作精度では10msのリアルタイムを実現できていない、ということだと思われます。