MATLABコース:​MATLABシンボリ​ック計算10.1ロボ​ットアームの可視化タ​スク5に関する質問

上記コースにおけるタスク5では、以下のような記載があります

タスクより小さいアームの範囲を可視化するには、 theta2を 0 に設定して fx と fy をプロットします。 hold on と hold off を使用して、このプロットを現在のプロットに追加します。

一方で、ヒントおよび解答には

ヒント

theta1 には必ず 0 を使用し、 theta2 は変更せず theta2 のままにします。プロットの作成前に hold onを使用し、作成後に hold off を使用します。

Task 5

hold on
fplot(fx(0,theta2),fy(0,theta2))
hold off

と記載されています。ヒントおよび解答から、本来theta1に0を代入するのが適当だと考えられますが、タスクにはtheta2を0に設定してと書いてあります。

これは、タスクに間違いがあるのでしょうか、それとも自分に何か理解不足があるのでしょうか？

ここで質問するのが適当か分からなかったのですが、よろしくお願いします。

Answer 1

[Hiroumi Mita]

この練習は、SCARA型ロボット 　2リンク(長さL1,L2)　リンクの回転角theta1,theta2を想定します。

Task2では、以下のようにロボットアームの先端の座標式を表記します。

x=L2*cos(theta1+theta2)+L1*cos(theta1)
y=L2*sin(theta1+theta2)+L1*sin(theta1)

Task3では、以下のようにロボットアームの先端座標x,yをtheta1,theta2の,関数として定義します。

fx(theta1,theta2) = subs(x,[L1 L2],[4 2])
fy(theta1,theta2) = subs(y,[L1 L2],[4 2])

Task4では、theta2=0とすることで、2リンクは、L1+l2=6の長さの1リンクとなり、その可動範囲は

半径6の円であることが示されます。

fplot(fx(theta1,0),fy(theta1,0))
axis equal

Task5では、リンク１を固定した状態でリンク２を回し、その可動範囲を赤で書きます。

hold on
fplot(fx(0,theta2),fy(0,theta2))
hold off

Task6では、z=0平面（xy平面）において、ロボットアームの先端の到達可能範囲を描写します。

さて、以上から、まさに、ご指摘の通りです。

＞＞本来theta1に0を代入するのが適当だ

これは、タイプミスですので修正するようにします。

ご連絡ありがとうございます。

[Kei Yamamoto]

ご丁寧な返答ありがとうございます！