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Simulink Control Designを用いて​非線形モデルの線形解​析を行い、状態行列A​を取得したい

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Daisuke
Daisuke on 17 Aug 2020
Answered: Yoko on 25 Aug 2020
Simulink Control Designアプリ内の「モデル線形化器」を使用してモデルの状態行列を取得したいです。
画像の「Matlab fcn」は非線形モデルを示しています。10つの状態x(出力)と2つの操作量uを用いる倒立振子のようなモデルです。
画像のように「入力の摂動○」と「開ループの出力×」を指定し、モデル線形化器を使用して線形解析を行ってA,B,C,Dの状態行列を求めました。
すると線形解析ワークスペースのA行列が(0 0 eye(5) 0)となり、本来は値が入るべき部分がすべて0として出てきます。
(参考になるかわかりませんが、動作点をずらす、操作量u0or0ともに試しても同じ結果でした。)
正しくA行列を求める方法をご存じでしたら、助言いただければ幸いです。
よろしくお願いします。

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Yoko
Yoko on 25 Aug 2020
線形化時の状態量(動作点)が意図していない点にないため,思い通りの結果が得られていないかもしれません.
下記ドキュメントにあるような,シミュレーションの時刻で切り出す方法もありますので,まだ使っていないようでしたらぜひ試してみてください.

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