Mobile Manipulator Wheel Loads

4-wheeled mobile manipulator simulation with the wheel normal forces in focus

https://ieeexplore.ieee.org/document/9762293

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20 mars 2022

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Analytic Solutions For Wheeled Mobile Manipulator Supporting Forces

The repository contains Simulink model and MATLAB code for calculation of the supporting forces in 4-wheeled mobile manipulator per the proposed approach in:

https://ieeexplore.ieee.org/document/9762293

Requirements

The simulation is performed in MATLAB/Simulink. Simulink Simscape Multibody Add-On libraries are required and MATLAB version 2020a or newer.

Usage

Make the main folder as a working folder, initialize simulation parameters running the .m files and run the .slx model.

Licence

See LICENSE.txt for licencing information.

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Acknowledgement

Credit for the manipulator arm CAD models goes to Dr Janne Koivumäki.

Check out his list of publications https://scholar.google.fi/citations?user=Llrx-nsAAAAJ&hl=fi

Citation pour cette source

Petrovic, Goran R., and Jouni Mattila. “Analytic Solutions for Wheeled Mobile Manipulator Supporting Forces.” IEEE Access, vol. 10, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022, pp. 43235–55, doi:10.1109/access.2022.3169766.

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Informations générales

Compatibilité avec les versions de MATLAB

  • Compatible avec les versions R2020a et ultérieures

Plateformes compatibles

  • Windows
  • macOS
  • Linux
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Version Publié le Notes de version
1.0.0

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