Minimum-Jerk Trajectory with Constraints
This project uses multi-segment Chebyshev orthogonal collocation to find minimal-jerk kinematic trajectories that pass through a set of desired way-points, while meeting a set of angle and rate constraints along the path. The user can specify the number of way-points and order of the interpolating polynomial between the way-points. Optimization is solved as a quadratic program. Includes example for a 2 link robot arm task.
Citation pour cette source
Matthew Kelly (2024). Minimum-Jerk Trajectory with Constraints (https://github.com/MatthewPeterKelly/Kinematic_Constrained_Trajectory), GitHub. Récupéré le .
Compatibilité avec les versions de MATLAB
Plateformes compatibles
Windows macOS LinuxCatégories
Tags
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!Découvrir Live Editor
Créez des scripts avec du code, des résultats et du texte formaté dans un même document exécutable.
Les versions qui utilisent la branche GitHub par défaut ne peuvent pas être téléchargées
Version | Publié le | Notes de version | |
---|---|---|---|
1.4.0.0 | changed title to be more clear |
|
|
1.3.0.0 | made title more clear |
||
1.2.0.0 | added photo. Updated name and description. |
|
|
1.0.0.0 |