Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive
Click and drag to watch the arm respond. Includes well-commented derivation code.
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Video here: https://www.youtube.com/watch?v=cmW7pRLut8A
2-link planar arm with a compliant controller and gravity compensation. The user can click and drag to move the end-effector's target position. Hit a keyboard key to change to "disturbance-mode." This mode instead applies a disturbance force to the end-effector.
FILES:
MAIN.m -- Run this first!
Plotter.m -- Display the arm and integrate the equations in real time
deriverRelativeAngles.m -- Derives all dynamics and controls equations.
ALL other files -- Auto-written by deriverRelativeAngles.m
Citation pour cette source
Matthew Sheen (2026). Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive (https://github.com/mws262/MATLABImpedanceControlExample), GitHub. Extrait(e) le .
Informations générales
Compatibilité avec les versions de MATLAB
- Compatible avec toutes les versions
Plateformes compatibles
- Windows
- macOS
- Linux
Les versions qui utilisent la branche GitHub par défaut ne peuvent pas être téléchargées
| Version | Publié le | Notes de version | Action |
|---|---|---|---|
| 1.0.0.0 |
