2D/3D RRT* algorithm

Version 1.1.0.0 (4,58 ko) par SAI VEMPRALA

Optimal path planning using rapidly exploring random trees

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Mise à jour 5 jan. 2017

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Code implementing the RRT* algorithm in both 2D and 3D spaces. 2D version also contains obstacle avoidance given the position and dimensions of an obstacle.
2D/RRTStar.m executes the 2D version of RRT*.
3D/RRTStar_3D.m executes the 3D version.
[1] LaValle, S. M., ‘Rapidly-Exploring Random Trees: A New Tool for Path Planning’, TR 98-11, Computer Science Department, Iowa State University, Oct. 1998.
[2] Karaman, Sertac, and Emilio Frazzoli. "Incremental sampling-based algorithms for optimal motion planning." Robotics Science and Systems VI 104 (2010).

Citation pour cette source

SAI VEMPRALA (2026). 2D/3D RRT* algorithm (https://fr.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/60993-2d-3d-rrt-algorithm), MATLAB Central File Exchange. Extrait(e) le mars 1, 2026.

Compatibilité avec les versions de MATLAB

Créé avec R2016a

Compatible avec toutes les versions

Plateformes compatibles

Windows macOS Linux

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Remerciements

A inspiré : Belief Space Motion Planning using iLQG

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Version	Publié le	Notes de version
1.1.0.0	5 jan. 2017	Minor fixes/improvements Improved readability	Télécharger
1.0.0.0	4 jan. 2017		Télécharger