Navigation Toolbox

Concevoir, simuler et déployer des algorithmes de navigation autonome

Navigation Toolbox™ propose des algorithmes et des outils d'analyse pour la planification des mouvements, la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) ainsi que la navigation inertielle. La toolbox contient des algorithmes échantillonnés personnalisables de recherche et de planification de trajectoires, ainsi que des métriques de validation et de comparaison de trajectoires. Vous pouvez créer des représentations cartographiques 2D et 3D, générer des cartes avec des algorithmes SLAM et visualiser ainsi que débugger de manière interactive la génération de cartes avec l'application SLAM Map Builder. La toolbox propose des modèles de capteurs et des algorithmes pour la localisation. Vous pouvez simuler et visualiser des données IMU, GPS et d'encodeurs rotatifs et ajuster des filtres de fusion pour une estimation multicapteurs de la pose.

Des exemples de référence sont proposés pour des applications de conduite autonome, de robotique et d'électronique grand public. Vous pouvez tester vos algorithmes de navigation en les déployant directement sur le hardware (avec MATLAB Coder™ ou Simulink Coder™).

Introduction à Navigation Toolbox

Créer des grilles d'occupation 2D et 3D.

Représentation cartographique

Créez des grilles d'occupation 2D et 3D. Utilisez des cartes multicouches pour stocker des données génériques comme les coûts. Représentez des obstacles à l'aide d'objets de collision basés sur des capsules.

Documentation | Examples

Implémenter des solutions de localisation et de cartographie simultanées personnalisées.

Localisation et cartographie simultanées (SLAM)

Implémentez des solutions personnalisées de SLAM multicapteurs avec une optimisation robuste du graphe de pose. Utilisez des outils interactifs pour contrôler et modifier les fermetures de boucles.

Documentation | Exemples

Planification de trajectoires

Trouvez des trajectoires dans des environnements variés avec des planificateurs échantillonnés personnalisable tels que RRT et RRT*, ou encore avec des planificateurs basés sur la recherche tels que A* et Hybrid A*.

Exercices pratiques sur la planification de mouvement en utilisant l'algorithme RRT (4 Vidéos)

Documentation | Exemples

Modélisation de capteurs

Modélisez et ajustez des paramètres pour plusieurs capteurs tels que des IMU, GPS, GNSS, encodeurs rotatifs et télémètres. Visualiser l'orientation, la vitesse, les trajectoires et les mesures de capteurs.

Documentation | Exemples

Estimation multicapteurs de la pose

Localisez des véhicules terrestres et aériens avec des capteurs inertiels équipés ou non de GPS. Ajustez automatiquement les filtres pour minimiser l'erreur d'estimation de la pose.

Documentation | Exemples

Navigation dans des environnements dynamiques

Planifiez des trajectoires locales autour d'un chemin global en évitant des obstacles en mouvement. Suivez le chemin planifié ou des trajectoires avec des Algorithme de contrôle.

Planifier une trajectoire sur autoroute en utilisant une trajectoire de référence dans le repère de Frenet

Ressources produits :

Documentation Exemples de code Vidéos Configuration requise Notes de version

« Avec MATLAB et Simulink, nous avons conçu un prototype pour le contrôleur de mouvements et l'avons testé sur le hardware en l'espace d'un mois. L'algorithme de localisation a été évalué et les difficultés ont été surmontées en effectuant des simulations. »
Haruki Takemoto et Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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