Navigation Toolbox
Concevoir, simuler et déployer des algorithmes de navigation autonome
Navigation Toolbox™ propose des algorithmes et des outils d'analyse pour la planification des mouvements, la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) ainsi que la navigation inertielle. La toolbox contient des algorithmes échantillonnés personnalisables de recherche et de planification de trajectoires, ainsi que des métriques de validation et de comparaison de trajectoires. Vous pouvez créer des représentations cartographiques 2D et 3D, générer des cartes avec des algorithmes SLAM et visualiser ainsi que débugger de manière interactive la génération de cartes avec l'application SLAM Map Builder. La toolbox propose des modèles de capteurs et des algorithmes pour la localisation. Vous pouvez simuler et visualiser des données IMU, GPS et d'encodeurs rotatifs et ajuster des filtres de fusion pour une estimation multicapteurs de la pose.
Des exemples de référence sont proposés pour des applications de conduite autonome, de robotique et d'électronique grand public. Vous pouvez tester vos algorithmes de navigation en les déployant directement sur le hardware (avec MATLAB Coder™ ou Simulink Coder™).
Représentation cartographique
Créez des grilles d'occupation 2D et 3D. Utilisez des cartes multicouches pour stocker des données génériques comme les coûts. Représentez des obstacles à l'aide d'objets de collision basés sur des capsules.
Localisation et cartographie simultanées (SLAM)
Implémentez des solutions personnalisées de SLAM multicapteurs avec une optimisation robuste du graphe de pose. Utilisez des outils interactifs pour contrôler et modifier les fermetures de boucles.
Planification de trajectoires
Trouvez des trajectoires dans des environnements variés avec des planificateurs échantillonnés personnalisable tels que RRT et RRT*, ou encore avec des planificateurs basés sur la recherche tels que A* et Hybrid A*.
Modélisation de capteurs
Modélisez et ajustez des paramètres pour plusieurs capteurs tels que des IMU, GPS, GNSS, encodeurs rotatifs et télémètres. Visualiser l'orientation, la vitesse, les trajectoires et les mesures de capteurs.
Estimation multicapteurs de la pose
Localisez des véhicules terrestres et aériens avec des capteurs inertiels équipés ou non de GPS. Ajustez automatiquement les filtres pour minimiser l'erreur d'estimation de la pose.
Navigation dans des environnements dynamiques
Planifiez des trajectoires locales autour d'un chemin global en évitant des obstacles en mouvement. Suivez le chemin planifié ou des trajectoires avec des algorithmes de contrôle.
Ressources produits:
« Avec MATLAB et Simulink, nous avons conçu un prototype pour le contrôleur de mouvements et l'avons testé sur le hardware en l'espace d'un mois. L'algorithme de localisation a été évalué et les difficultés ont été surmontées en effectuant des simulations. »
Haruki Takemoto et Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.
