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CLAQUER

Localisation et cartographie simultanées 2D et 3D

La localisation et la cartographie simultanées (SLAM) utilisent à la fois les algorithmes Cartographie et Localisation et estimation de la pose pour créer une carte et localiser votre véhicule sur cette carte en même temps. Utilisez lidarSLAM pour régler votre propre algorithme SLAM qui traite les analyses lidar et les estimations de pose d'odométrie pour créer une carte de manière itérative. Utilisez buildMap pour utiliser les données enregistrées et filtrées afin de créer une carte à l'aide de SLAM. L'application SLAM Map Builder vous permet de modifier manuellement les poses relatives et d'aligner les numérisations pour améliorer la précision de votre carte.

Applications

Créez des cartes quadrillées 2D à l'aide du SLAM basé sur lidar (depuis R2019b)

Fonctions

développer tout

CLAQUEMENT EKF

ekfSLAM Effectuez une localisation et un mappage simultanés à l'aide du filtre de Kalman étendu (depuis R2021b)

CLAQUEMENT LiDAR

`lidarSLAM`	Effectuer la localisation et la cartographie à l'aide d'analyses lidar (depuis R2019b)
`buildMap`	Créer une carte d'occupation à partir d'analyses lidar (depuis R2019b)

Graphiques de pose

`poseGraph`	Créer un graphique de pose 2D (depuis R2019b)
`poseGraph3D`	Create 3-D pose graph (depuis R2019b)
`poseGraphSolverOptions`	Options du solveur pour l'optimisation du graphique de pose (depuis R2020b)
`optimizePoseGraph`	Optimiser les nœuds dans le graphique de pose (depuis R2019b)
`trimLoopClosures`	Optimisez le graphique de pose et supprimez les mauvaises fermetures de boucles (depuis R2020b)
`poseplot`	3-D pose plot (depuis R2021b)

Graphique des facteurs

`factorGraph`	Graphique biparti de facteurs et de nœuds (depuis R2022a)
`factorGraphSolverOptions`	Options du solveur pour le graphique de facteurs (depuis R2022a)
`importFactorGraph`	Importer le graphique du facteur à partir du fichier journal g2o (depuis R2022a)
`factorIMU`	Convertir les lectures IMU en facteur (depuis R2022a)
`factorIMUParameters`	Paramètres du facteur IMU (depuis R2023a)
`factorGPS`	Facteur pour la mesure GPS (depuis R2022a)
`factorTwoPoseSE2`	Facteur reliant deux poses SE (2) (depuis R2022a)
`factorPoseSE2AndPointXY`	Factor relating SE(2) position and 2-D point (depuis R2022b)
`factorPoseSE2AndPointXY`	Factor relating SE(2) position and 2-D point (depuis R2022b)
`factorPoseSE3AndPointXYZ`	Facteur reliant la position SE (3) et le point 3D (depuis R2022b)
`factorIMUBiasPrior`	Facteur préalable pour le biais de l'IMU (depuis R2022a)
`factorVelocity3Prior`	Facteur antérieur pour la vitesse 3D (depuis R2022a)
`factorPoseSE3Prior`	Facteur a priori à l'état complet pour la pose SE (3) (depuis R2022a)
`factorCameraSE3AndPointXYZ`	Facteur lié à la pose de la caméra SE(3) et au point 3D (depuis R2023a)
`estimateGravityRotation`	Estimer la rotation gravitationnelle à l’aide des mesures IMU et de l’optimisation du graphique factoriel (depuis R2023a)
`estimateGravityRotationAndPoseScale`	Estimer la rotation gravitationnelle et l'échelle de pose à l'aide des mesures IMU et de l'optimisation du graphique factoriel (depuis R2023a)

Exemples présentés

EKF-Based Landmark SLAM

Implement landmark SLAM using the Extended Kalman Filter algorithm to track the path of a vehicle and map the surroundings.

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Landmark SLAM Using AprilTag Markers

Combine robot odometry data and AprilTag markers to implement SLAM with a factor graph and pose graph, and compare the results.

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Perform SLAM Using 3-D Lidar Point Clouds

Implement SLAM using 3-D lidar data, point cloud processing algorithms, and pose graph optimization.

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Implement Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Implement offline SLAM using a pose graph and a collection series of lidar scans, and build a map of the environment.

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Implement Online Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Implement online SLAM using a pose graph and lidar scans, and build a map of the Simulink^® 3D Animation™ environment.

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Map Indoor Area Using Lidar SLAM and Factor Graph

Implement offline lidar SLAM on collected lidar scans to map an indoor area using a factor graph and lidar scan map.

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