Robotics System Toolbox
Concevoir, simuler et tester des applications robotiques
Robotics System Toolbox™ offre des outils et des algorithmes pour la conception, la simulation et le test de robots manipulateurs, mobiles et humanoïdes. Pour les robots manipulateurs et humanoïdes, la toolbox inclut des algorithmes pour le contrôle des collisions, la génération de trajectoires, la cinématique directe et inverse, et la dynamique en utilisant une représentation d'arbre de corps rigides. Pour les robots mobiles, elle inclut des algorithmes pour la cartographie, la localisation, la planification et le suivi de la trajectoire, et le contrôle du mouvement. La toolbox fournit des exemples de référence pour les applications robotiques industrielles fréquentes. Elle comprend également une librairie de modèles de robots industriels disponibles dans le commerce, que vous pouvez importer, visualiser et simuler.
Vous pouvez développer un prototype de robot fonctionnel en combinant les modèles cinématiques et dynamiques fournis. La toolbox vous permet de cosimuler vos applications robotiques en connectant directement le simulateur robotique Gazebo. Pour vérifier votre design sur du hardware, vous pouvez le connecter aux plateformes robotiques, et générer et déployer du code (avec MATLAB Coder™ ou Simulink Coder™).
Commencer:
Concevez vos propres applications robotiques en entrepôt et de manipulation industrielle.
Contrôle et simulation de plusieurs robots dans un entrepôt
Modèles de robots
Créez vos propres modèles de robots ou utilisez une librairie de robots couramment employés pour modéliser rapidement vos applications robotiques. Vous pouvez importer vos fichiers Unified Robot Description Format (URDF) ou des modèles Simscape Multibody™ pour créer des modèles de robot personnalisés et des géométries visuelles.
Charger un modèle d'arbre à corps rigides à partir d'une librairie de robots disponibles dans le commerce.
Modélisation et contrôle du mouvement
Modélisez la cinématique et la dynamique de base de robots mobiles et manipulateurs. Visualisez et simulez le mouvement d'un robot pour valider les algorithmes de contrôle.
Planifiez et exécutez des trajectoires task-space et joint-space dans MATLAB.
Simulations 3D
Validez vos modèles de robots dans des environnements de simulation du monde réel en bénéficiant d'une interface avec des simulateurs physiques 3D. Synchronisez vos simulations de modèles Simulink® avec les simulations Gazebo.
Simulation synchronisée entre Simulink et le simulateur Gazebo.
Algorithmes de manipulation
Définissez des modèles de robots avec des représentations d'arbre à corps rigides. Créez des contrôleurs de mouvement avancés et profitez d'une interface avec des modèles de robot pour compléter les processus de développement robotique. Effectuez des vérifications de collisions ainsi que des calculs de cinématique inverse et de dynamique pour vos modèles de robots.
Contrôle de suivi d'une trajectoire sûre avec des blocs d'algorithme de robot manipulateur.
Algorithmes de robots mobiles
Créez des cartes d’environnement avec des grilles d'occupation, localiser les robots sur les cartes, et développez des planifications de trajectoire et des algorithmes de contrôle pour les robots mobiles.
Contrôle du mouvement pour un robot à entraînement différentiel sur une trajectoire sans obstacle entre deux points d'acheminement sur une carte donnée.
Déploiement vers un robot hardware
Consultez les signaux ou modifiez les paramètres sur des modèles déployés. Apportez des ajustements à vos algorithmes lorsqu'ils sont exécutés sur le hardware.
Testez des algorithmes de robots manipulateurs en connectant un véritable robot physique.
Cinématique inverse analytique
Générez des fonctions pour les solutions cinématiques inverses en utilisant une approche analytique
Planificateur RRT pour manipulateurs
Planifiez des mouvements sans collision pour des modèles de robots à arbre de corps rigides
Vérification des collisions pour des maillages de robots
Ajoutez des maillages de collision aux modèles de robots à arbre de corps rigides et vérifiez les collisions pour des configurations spécifiques
Cosimulation avec Gazebo
Publiez et abonnez-vous à des types de message personnalisés et à des messages sur les états des articulations et des liaisons des robots dans une cosimulation avec Gazeb
Modèles de robots commerciaux et éducatifs
Simulez de nouveaux modèles de robots à arbre de corps rigides pour des robots manipulateurs et mobiles. Ces modèles ont été ajoutés la bibliothèque de modèles de robots existant
Visualisation interactive de robots
Manipulez des modèles de robots à arbre de corps rigides avec des maillages visuels et réalisez une cinématique inverse pour les corps cibles
Consultez les notes de version pour en savoir plus sur ces fonctionnalités et les fonctions correspondantes.
