ROS Toolbox

Concevez, simulez et déployez des applications basées sur ROS

 

ROS Toolbox fournit une interface qui connecte MATLAB® et Simulink® au Robot Operating System (ROS et ROS 2), vous permettant ainsi de créer un réseau de nœuds ROS. Cette toolbox inclut des fonctions MATLAB et des blocs Simulink pour l'importation, l'analyse et la lecture des données ROS enregistrées dans des fichiers rosbag. Vous pouvez en outre établir une connexion à un réseau ROS live afin d'accéder aux messages ROS.

La toolbox vous permet de vérifier les nœuds ROS via la simulation sur PC et en établissant une connexion à des simulateurs de robots externes tels que Gazebo. ROS Toolbox supporte la génération de code C++ (avec Simulink Coder™), ce qui vous permet de générer automatiquement des nœuds ROS à partir d'un modèle Simulink et de déployer sur du hardware simulé ou physique. Le support du mode externe de Simulink vous permet d'afficher les messages et de modifier les paramètres pendant l’exécution du modèle sur le hardware.

Commencer :

Réseau ROS

Connectez-vous à ROS ou ROS 2 pour prototyper des applications de systèmes autonomes. Accédez au hardware ou aux simulateurs sur un réseau ROS.

Connexion au réseau ROS

Connectez-vous à des réseaux ROS ou ROS 2 et explorez-les. Utilisez l'introspection pour répertorier les topics et types disponibles. Affichez une structure détaillée des messages ROS.

Connexion à un réseau ROS.

Configuration d'un réseau ROS

Créez et définissez votre propre réseau ROS ou ROS 2 pour établir la communication entre différents appareils. Configurez plusieurs nœuds pour la distribution des tâches et des informations.

Exemple de réseau ROS 2. 

Communication ROS

Communiquez avec des nœuds ROS en transmettant des messages.

Publisherset subscribers

Envoyez et recevez des messages ROS ou ROS 2 à l'aide d'un topic en utilisant des sémantiquespublish-subscribe.

Modèle Simulink pour l'abonnement aux données de capteurs et la publication de vitesses de roues.

Services et actions

Utilisez une architecture client-serveur pour envoyer des requêtes, exécuter des tâches et obtenir des retours d'informations dans des applications ROS.

Interaction client-serveur à l'aide de services et actions ROS.

Serveur de paramètres

Utilisez les serveurs de paramètres ROS pour stocker des options de configuration associées à plusieurs nœuds et pourreconfigurer dynamiquement les nœuds.

Modèle Simulink qui interroge et définit des paramètres ROS pour le contrôle des passages de vitesses d'un véhicule. 

Message ROS

Travaillez avec des messages pour partager des informations entre des nœuds ROS. Utilisez des messages intégrés ou spécifiez des définitions de messages personnalisées.

Fichiers de log ROS (rosbags)

Importez des fichiers rosbag pour filtrer, visualiser et analyser des données enregistrées.

Processus de sélection de données ROS dans des fichiers rosbag.

Messages personnalisés

Ajoutez de nouveaux types de messages pour vos applications ROS ou ROS 2 grâce au support des messages personnalisés.

Génération de messages ROS 2 personnalisés.

Déploiement ROS

Déployez des nœuds ROS et ROS 2 standalone sur votre réseau.

Générer un noeud ROS 2 standalone depuis Simulink (6 images)

Exemples d'applications

Utilisez des exemples d'applications pour concevoir, simuler et déployer des systèmes compatibles à la communication ROS et ROS 2.

Nouveautés

Connexion et exploration du réseau

Communiquez avec des nœuds ROS et ROS 2 en réseau avec MATLAB et Simulink.

Support multiplateformes

Accédez à des fonctionnalités ROS depuis Windows, macOS et Linux.

Publishers et subscribers

Envoyez et recevez des messages ROS et ROS 2 avec MATLAB et Simulink via un réseau ROS.

Messages personnalisés

Générez des messages personnalisés à utiliser sur des réseaux ROS et ROS 2 basés sur des packages spécifiés.

Lecture de fichiers de log

Importez des fichiers de log ROS (rosbag) pour filtrer, visualiser et analyser des données enregistrées.

Services et actions

Utilisez une communication requête-réponse ou déclenchez des tâches pour des workflow plus avancés avec des réseaux ROS.

Déploiement de nœuds ROS

Déployez des nœuds ROS et ROS 2 pour cibler du matériel à l'aide de Simulink Coder.

Support package pour les robots basés sur TurtleBot

Connectez-vous à du hardware TurtleBot.

Consultez les release notes  pour en savoir plus sur ces fonctionnalités et les fonctions correspondantes.

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