ROS Toolbox

Concevez, simulez et déployez des applications basées sur ROS

ROS Toolbox fournit une interface qui connecte MATLAB^® et Simulink^® au Robot Operating System (ROS et ROS 2), vous permettant ainsi de créer un réseau de nœuds ROS. Cette toolbox inclut des fonctions MATLAB et des blocs Simulink pour l'importation, l'analyse et la lecture des données ROS enregistrées dans des fichiers rosbag. Vous pouvez en outre établir une connexion à un réseau ROS live afin d'accéder aux messages ROS.

La toolbox vous permet de vérifier les nœuds ROS via la simulation sur PC et en établissant une connexion à des simulateurs de robots externes tels que Gazebo. ROS Toolbox supporte la génération de code C++ (avec MATLAB Coder™ et Simulink Coder™), ce qui vous permet de générer automatiquement des nœuds ROS à partir d'un modèle Simulink et de déployer sur du hardware simulé ou physique. Le support du mode externe de Simulink vous permet d'afficher les messages et de modifier les paramètres pendant l’exécution du modèle sur le hardware.

Introduction à ROS Toolbox

Réseau ROS

Connectez-vous à ROS ou ROS 2 pour prototyper des applications de systèmes autonomes. Accédez au hardware ou aux simulateurs sur un réseau ROS.

Connexion au réseau ROS

Connectez-vous à des réseaux ROS ou ROS 2 et explorez-les. Utilisez l'introspection pour répertorier les topics et types disponibles. Affichez une structure détaillée des messages ROS.

Démarrer avec ROS

Se connecter à un réseau ROS

Démarrer avec ROS 2

Se connecter à un réseau ROS 2

Connexion à un réseau ROS.

Configuration d'un réseau ROS

Créez et définissez votre propre réseau ROS ou ROS 2 pour établir la communication entre différents appareils. Configurez plusieurs nœuds pour la distribution des tâches et des informations.

Configuration d'un réseau ROS

Démarrer avec ROS 2

Exemple de réseau ROS 2.

Communication ROS

Communiquez avec des nœuds ROS en transmettant des messages.

Publishers et subscribers

Envoyez et recevez des messages ROS ou ROS 2 à l'aide d'un topic en utilisant des sémantiquespublish-subscribe.

Échanger des données avec des publisherset subscribersROS

Échanger des données avec des publisherset subscribersROS 2

Gérer les stratégies de qualité de service dans ROS 2

Modèle Simulink pour l'abonnement aux données de capteurs et la publication de vitesses de roues.

Services et actions

Utilisez une architecture client-serveur pour envoyer des requêtes, exécuter des tâches et obtenir des retours d'informations dans des applications ROS.

Appeler et fournir des services ROS

Présentation des actions ROS

Déplacer un TurtleBot à l'aide d'actions ROS

Interaction client-serveur à l'aide de services et actions ROS.

Serveur de paramètres

Utilisez les serveurs de paramètres ROS pour stocker des options de configuration associées à plusieurs nœuds et pourreconfigurer dynamiquement les nœuds.

Accès à un serveur de paramètres ROS

Modèle Simulink qui interroge et définit des paramètres ROS pour le contrôle des passages de vitesses d'un véhicule.

Message ROS

Travaillez avec des messages pour partager des informations entre des nœuds ROS. Utilisez des messages intégrés ou spécifiez des définitions de messages personnalisées.