ROS Toolbox
Concevoir, simuler et déployer des applications basées sur ROS
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ROS Toolbox offre une interface de connexion entre MATLAB, Simulink et le Robot Operating System (ROS et ROS 2). Elle vous permet de concevoir un réseau de nœuds ROS et de combiner des nœuds ROS générés depuis MATLAB ou Simulink avec votre réseau ROS existant.
La toolbox inclut des fonctions MATLAB et des blocs Simulink qui vous permettent de visualiser et d'analyser des données ROS en enregistrant, en important ou en lisant des fichiers rosbag. Vous pouvez également vous connecter à un réseau ROS live pour accéder à des messages ROS.
ROS Toolbox vous permet de vérifier des nœuds ROS via la simulation desktop et la connexion à du hardware ou à des simulateurs de robots externes comme Gazebo. Elle supporte la génération de code C++ et CUDA® (avec MATLAB Coder, Simulink Coder et GPU Coder), ce qui vous permet de générer automatiquement des nœuds ROS à partir d'un script MATLAB ou d'un modèle Simulink et de les déployer sur du hardware simulé ou physique. Grâce au support du mode externe de Simulink, vous pouvez consulter vos messages et modifier les paramètres tout en exécutant votre modèle sur du hardware.
Réseaux ROS et ROS 2
Connectez-vous à des réseaux ROS ou ROS 2 existants pour le prototypage d'applications basées sur ROS. Concevez un réseau de nœuds ROS pour la simulation desktop. Communiquez avec du hardware en utilisant des messages ROS dans MATLAB et Simulink.
ROS : Documentation | Exemples
ROS 2 : Documentation | Exemples
Communication et messages
Envoyez et recevez des messages ROS avec une sémantique de type publish-subscribe. Utilisez une architecture client-serveur pour envoyer des requêtes, exécuter des tâches et recevoir des retours. Configurez dynamiquement des nœuds ROS avec des serveurs de paramètres ROS.
ROS : Documentation | Exemples
ROS 2 : Documentation | Exemples
Messages personnalisés
Créez des définitions de messages personnalisés et utilisez-les pour transmettre des informations. Utilisez vos messages personnalisés avec des publishers, des subscribers, des actions et des services. Affichez, représentez de manière graphique et enregistrez le contenu des messages personnalisés directement dans MATLAB. Utilisez des messages ROS spécialisés pour créer des capteurs et des types de données et y accéder grâce à des types de messages ROS et ROS 2 spécifiques.
Visualisation Rosbag
Utilisez l'application ROS Bag Viewer pour lire et afficher simultanément plusieurs messages d’un fichier rosbag depuis MATLAB. Utilisez l'interface de lignes de commande rosbag pour créer des logs ou pour accéder, filtrer, consulter et analyser des données enregistrées. Utilisez des fichiers rosbag pour procéder à des simulations dans MATLAB et Simulink.
Déploiement de nœuds
Générez du code C++ et déployez-le sur des dispositifs cibles en local ou à distance en tant que nœuds ROS et ROS 2 autonomes. Utilisez la génération de nœuds ROS compatible avec CUDA pour accélérer les applications d'IA basées sur ROS. Générez du code C++ pour des plugins ros_control temps réel depuis des contrôleurs conçus dans Simulink.
ROS : Documentation | Exemples
ROS 2 : Documentation | Exemples
Exemples d’application
Utilisez des exemples d'applications de référence pour des robots terrestres, des robots manipulateurs, des drones et des véhicules autonomes afin d'accélérer les phases de design, de simulation et de déploiement de vos systèmes basés sur ROS.
Ressources produits :
FAQ sur ROS Toolbox
ROS Toolbox fournit une interface qui connecte MATLAB et Simulink au Robot Operating System (ROS et ROS 2) pour concevoir, simuler et déployer des applications basées sur ROS, sans nécessiter d'installation distincte de ROS.
Oui, ROS Toolbox prend en charge les réseaux ROS et ROS 2, vous permettant de vous connecter à des réseaux existants, de concevoir des nœuds ROS et de communiquer avec du matériel ou des simulateurs.
Oui, ROS Toolbox prend en charge la génération de code C++ et CUDA avec MATLAB Coder, Simulink Coder et GPU Coder pour générer automatiquement des nœuds ROS déployables à partir de scripts MATLAB ou de modèles Simulink. Ces nœuds peuvent être déployés et exécutés localement sur la machine hôte ou à distance sur du matériel prenant en charge ROS.
ROS Toolbox inclut des fonctions MATLAB, des blocs Simulink et l'application ROS Data Analyzer pour enregistrer, importer, lire, visualiser et analyser les données des fichiers rosbag.
Oui, vous pouvez créer des définitions de messages personnalisés et les utiliser avec des éditeurs (publishers), des abonnés (subscribers), des actions et des services, et afficher, tracer ou consigner leur contenu directement dans MATLAB.
Vous pouvez vous connecter à des réseaux ROS en direct, à des simulateurs externes tels que Gazebo et NVIDIA Omniverse, ou à du matériel physique pour envoyer et recevoir des messages ROS et vérifier les nœuds. Le mode externe de Simulink vous permet de visualiser les messages et de modifier les paramètres pendant que votre modèle s'exécute sur le matériel.
ROS Toolbox prend en charge le mécanisme de publication/abonnement (publish-subscribe), l'architecture client-serveur pour les requêtes et les retours d'information, les actions et la configuration dynamique des paramètres via les serveurs de paramètres ROS.
