ROS Toolbox
Concevez, simulez et déployez des applications basées sur ROS
ROS Toolbox fournit une interface qui connecte MATLAB® et Simulink® au Robot Operating System (ROS et ROS 2), vous permettant ainsi de créer un réseau de nœuds ROS. Cette toolbox inclut des fonctions MATLAB et des blocs Simulink pour l'importation, l'analyse et la lecture des données ROS enregistrées dans des fichiers rosbag. Vous pouvez en outre établir une connexion à un réseau ROS live afin d'accéder aux messages ROS.
La toolbox vous permet de vérifier les nœuds ROS via la simulation sur PC et en établissant une connexion à des simulateurs de robots externes tels que Gazebo. ROS Toolbox supporte la génération de code C++ (avec Simulink Coder™), ce qui vous permet de générer automatiquement des nœuds ROS à partir d'un modèle Simulink et de déployer sur du hardware simulé ou physique. Le support du mode externe de Simulink vous permet d'afficher les messages et de modifier les paramètres pendant l’exécution du modèle sur le hardware.
Commencer :
Connexion au réseau ROS
Connectez-vous à des réseaux ROS ou ROS 2 et explorez-les. Utilisez l'introspection pour répertorier les topics et types disponibles. Affichez une structure détaillée des messages ROS.
Connexion à un réseau ROS.
Configuration d'un réseau ROS
Créez et définissez votre propre réseau ROS ou ROS 2 pour établir la communication entre différents appareils. Configurez plusieurs nœuds pour la distribution des tâches et des informations.
Exemple de réseau ROS 2.
Publishers et subscribers
Envoyez et recevez des messages ROS ou ROS 2 à l'aide d'un topic en utilisant des sémantiquespublish-subscribe.
Modèle Simulink pour l'abonnement aux données de capteurs et la publication de vitesses de roues.
Services et actions
Utilisez une architecture client-serveur pour envoyer des requêtes, exécuter des tâches et obtenir des retours d'informations dans des applications ROS.
Interaction client-serveur à l'aide de services et actions ROS.
Serveur de paramètres
Utilisez les serveurs de paramètres ROS pour stocker des options de configuration associées à plusieurs nœuds et pourreconfigurer dynamiquement les nœuds.
Modèle Simulink qui interroge et définit des paramètres ROS pour le contrôle des passages de vitesses d'un véhicule.
Fichiers de log ROS (rosbags)
Importez des fichiers rosbag pour filtrer, visualiser et analyser des données enregistrées.
Processus de sélection de données ROS dans des fichiers rosbag.
Messages intégrés
Utilisez une bibliothèque de packages de messages ROS supportés pour vos applications ROS.
Exemple de messages ROS supportés.
Messages personnalisés
Ajoutez de nouveaux types de messages pour vos applications ROS ou ROS 2 grâce au support des messages personnalisés.
Génération de messages ROS 2 personnalisés.
Génération de nœuds dans Simulink
Générez du code C++ pour des applications autonomes utilisant la fonctionnalité ROS ou ROS 2.
Générer un noeud ROS 2 standalone depuis Simulink (6 images)
Modèle Simulink pour le contrôle d'un robot exécuté sur un simulateur compatible ROS.
Mise à jour de la version de ROS
Utilisez la distribution ROS Melodic Morenia
Lecteur de messages Velodyne ROS
Lisez des messages Velodyne lidar à partir de fichiers rosbag
Transition vers le module complémentaire ROS Custom Messages
Créez des messages personnalisés depuis le package ROS directement avec la fonction rosgenmsg
Connexion et exploration du réseau
Communiquez avec des nœuds ROS et ROS 2 dans le réseau avec MATLAB® et Simulink®
Lecture de fichiers de log
Importez des fichiers de log ROS (rosbag) pour filtrer, visualiser et analyser des données enregistrées
Déploiement de nœuds ROS
Déployez des nœuds ROS et ROS 2 pour cibler du hardware avec Simulink Coder
Consultez les release notes pour en savoir plus sur ces fonctionnalités et les fonctions correspondantes.
