Nichtlineare Entkopplungsregelung: Symbolischer Entwurfsstandard nichtlinearer Mehrgrößen-Systeme

Die Nichtlineare Entkopplungsregelung von nichtlinearen MIMO-Systemen wird unter dem besonderen Aspekt des Störverhaltens der Regelgrößen und der Störgrößenkompensation behandelt. Es werden Lösungsvorschläge dazu ausgearbeitet. Zusätzlich werden alle Projektschritte der Modellbildung, Analyse, Synthese, Simulation, Code-Generierung und Echtzeit-Realisierung von nichtlinearen Regelsystemen konsequent symbolisch mit analytischen Werkzeugen durchgeführt. Es entstehen Lösungen, die mit strukturellen Standards realisiert sind, unabhängig von Inhalt spezifischen Eigenschaften eines Projekts. Es wird damit immer das regelungstechnische Problem einer Systemklasse gelöst im Gegensatz zu den speziellen Lösungen numerischer Verfahren. Es wird eine Programm-Bibliothek mit entsprechenden symbolischen Tools für die einzelnen Entwurfsschritte vorgestellt. In einem Anwendungsbeispiel der Trajektorien-Spurregelung eines Fahrzeug-Modells wird die Vorgehensweise in allen Schritten ausführlich angewendet. Im Anhang werden noch einige Laborbeispiele zu diesem Thema behandelt und Werkzeuge zur Code-Generierung und der Echtzeit-Realisierung vorgestellt.

MATLAB und Simulink werden zur Lösung von Beispielen in diesem Buch genutzt. Außerdem werden auch  Symbolic Math Toolbox, Simulink Real-Time und ROS Toolbox zur Lösung von Beispielen verwendet.