fusemag
Corriger les états à l'aide des données du magnétomètre pour ahrs10filter
Description
[
fusionne les données du magnétomètre pour corriger l'estimation de l'état.res
,resCov
] = fusemag(FUSE
,magReadings
,magReadingsCovariance
)
Exemples
Données du magnétomètre à fusible de ahrs10filter
Create
un objet ahrs10filter
et afficher son état.
filter = ahrs10filter; disp(filter.State')
1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5550 -2.4169 -16.0849 0 0 0
Définir une lecture de magnétomètre et sa covariance. Fusionnez la lecture du magnétomètre.
magReading = [132.7000 91.1000 60.5000]; magCovariance = 0.1*eye(3); [res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)
res = 1×3
105.1450 93.5169 76.5849
resCovariance = 3×3
0.1041 0.0000 -0.0000
-0.0000 0.1041 0.0000
0.0000 -0.0000 0.1041
Afficher l'état du filtre.
disp(filter.State')
0.9958 -0.0246 0.0708 -0.0527 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5560 -2.4160 -16.0842 0.0010 0.0009 0.0007
Arguments d'entrée
FUSE
— Objet ahrs10filter
objet
Objet de ahrs10filter
.
magReadings
— Lectures du magnétomètre (µT)
Vecteur de ligne à 3 éléments
Lectures du magnétomètre en µT, spécifiées comme un vecteur ligne à 3 éléments de nombres réels finis.
Types de données : single
| double
magReadingsCovariance
— Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre (µT2)
scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3
Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre en µT2, spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.
Types de données : single
| double
res
— Résiduel
Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles
Résidu, renvoyé sous forme de vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en µT.
Types de données : single
| double
resCov
— Covariance résiduelle
Matrice 3x3 de valeurs réelles
Covariance résiduelle, a renvoyé une matrice 3 par 3 de valeurs réelles en (µT) 2.
Capacités étendues
Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
Historique des versions
Introduit dans R2019a
Voir aussi
Commande MATLAB
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