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fuseaccel

Corriger les états à l'aide des données de l'accéléromètre pour insfilterAsync

Syntaxe

[res,resCov] = fuseaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance)

Description

[res,resCov] = fuseaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance) fusionne les données de l'accéléromètre pour corriger l'estimation de l'état.

Exemples

Fusionner les données de l'accéléromètre à l'aide de insfilterAsync

Create un objet insfilterAsync et afficher son état.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionner une mesure d'accéléromètre avec sa covariance.

acceleration = [0 -9.8 0] 

acceleration = 1×3

         0   -9.8000         0

accelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fuseaccel(filter,acceleration,accelCovariance)

res = 1×3

         0   -9.8000   -9.8100

resCovariance = 3×3

    0.3969         0         0
         0    0.3969         0
         0         0    0.3969

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')

    0.7285   -0.6850         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0    0.0247    0.0247         0   -0.0247   -0.0247         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterAsync

objet

insfilterAsync, spécifié comme objet.

acceleration — Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur local (m/s²)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur local en m/s², spécifié sous forme de vecteur ligne à 3 éléments

Types de données : single | double

accelerationCovariance — Covariance de l'erreur d'accélération de la mesure de l'accéléromètre ((m/s²) ²)

scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance de l'erreur d'accélération de la mesure de l'accéléromètre en (m/s²) ², spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résiduel

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résiduel, a renvoyé un vecteur 1 sur 3 de valeurs réelles en m/s².

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous forme de matrice 3 par 3 de valeurs réelles dans (m/s²) ².

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

insfilterAsync | insfilter