Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

pose

Position actuelle, orientation et estimation de la vitesse pour insfilterAsync

Syntaxe

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Description

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) renvoie l'estimation actuelle de la pose.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) renvoie l'estimation actuelle de la pose avec orientation dans le format d'orientation spécifié.

Exemples

Obtenir la pose de insfilterAsync

Create un objet insfilterAsync .

filter = insfilterAsync;

Obtenez la pose à partir de l’état du filtre.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

velocity = 1×3

     0     0     0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterAsync

objet

insfilterAsync, spécifié comme objet.

format — Format d'orientation de sortie

'quaternion' (par défaut) | 'rotmat'

Format d'orientation de sortie, spécifié comme 'quaternion' pour un quaternion ou 'rotmat' pour une matrice de rotation.

Types de données : char | string

Arguments de sortie

position — Estimation de position exprimée dans le système de coordonnées local (m)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Estimation de position exprimée dans le système de coordonnées local du filtre en mètres, renvoyée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

orientation — Estimation d'orientation exprimée dans le système de coordonnées local

quaternion (par défaut) | Matrice de rotation 3x3

Estimation d'orientation exprimée dans le système de coordonnées local du filtre, renvoyée sous forme de quaternion scalaire ou de matrice de rotation 3 x 3. Le quaternion ou matrice de rotation représente une rotation du cadre depuis le cadre de référence local du filtre vers le cadre de référence du corps.

Types de données : single | double | quaternion

velocity — Estimation de la vitesse exprimée en système de coordonnées local (m/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Estimation de la vitesse exprimée dans le système de coordonnées local du filtre en m/s, renvoyée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

insfilterAsync | insfilter