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axang2rotm

Convertir la rotation axe-angle en matrice de rotation

Syntaxe

rotm = axang2rotm(axang)

Description

rotm = axang2rotm(axang) convertit une rotation donnée sous forme d'axe-angle, axang, en une matrice de rotation orthonormée, rotm. Lorsque vous utilisez la matrice de rotation, prémultipliez-la avec les coordonnées à faire pivoter (par opposition à la postmultiplication).

Exemples

Convertir la rotation axe-angle en matrice de rotation

axang = [0 1 0 pi/2];
rotm = axang2rotm(axang)

rotm = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Arguments d'entrée

axang — Rotation donnée sous forme axe-angle

n-matrice par 4

Rotation donnée sous forme d'angle d'axe, spécifiée comme une matrice n-par 4 de rotations d'angle d'axe n . Les trois premiers éléments de chaque ligne spécifient l'axe de rotation et le dernier élément définit l'angle de rotation (en radians).

Exemple : [1 0 0 pi/2]

Arguments de sortie

rotm — Matrice de rotation

Matrice 3-par-3-par- n

Matrice de rotation, renvoyée sous la forme d'une matrice 3 par 3 par n contenant des matrices de rotation n . Chaque matrice de rotation a une taille de 3 x 3 et est orthonormée. Lorsque vous utilisez la matrice de rotation, prémultipliez-la avec les coordonnées à faire pivoter (par opposition à la postmultiplication).

Exemple : [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

rotm2axang | so2 | so3