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rotm2axang

Convertir la matrice de rotation en rotation axe-angle

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Syntaxe

axang = rotm2axang(rotm)

Description

exemple

axang = rotm2axang(rotm) convertit une rotation donnée sous forme de matrice de rotation orthonormée, rotm, en représentation axe-angle correspondante, axang. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations.

Exemples

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rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Arguments d'entrée

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Matrice de rotation, spécifiée comme une matrice 3 par 3 par n contenant des matrices de rotation n . Chaque matrice de rotation a une taille de 3 x 3 et doit être orthonormée. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations.

Remarque

Les matrices de rotation légèrement non orthonormales peuvent donner des résultats complexes. Pensez à valider votre matrice avant de saisir la fonction.

Exemple : [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Arguments de sortie

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Rotation donnée sous forme d'angle d'axe, renvoyée sous la forme d'une matrice n-par 4 de rotations d'angle d'axe n . Les trois premiers éléments de chaque ligne spécifient l'axe de rotation et le dernier élément définit l'angle de rotation (en radians).

Exemple : [1 0 0 pi/2]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

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