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grid2local

Convertir les indices de grille en coordonnées locales

Depuis R2019b

Syntaxe

xy = grid2local(map,ij)

Description

xy = grid2local(map,ij) convertit un tableau [row col] d'indices de grille, ij, en un tableau de coordonnées locales, xy.

Exemples

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Convertir les indices de grille dans la carte d'occupation binaire en coordonnées locales

Cet exemple utilise :

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Créez une carte d'occupation binaire vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenez les coordonnées locales à partir des indices de grille.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

Arguments d'entrée

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`map` — Représentation cartographique
Objet `binaryOccupancyMap`

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap . Cet objet représente l'environnement du robot. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs binaires indiquant les obstacles sous la forme true (1) et les emplacements libres sous la forme false (0).

`ij` — Positions sur la grille
n-matrice verticale par 2

Positions de la grille, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [i j] au format [rows cols] , où n est le nombre de positions sur la grille.