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grid2local

Convertir les indices de grille en coordonnées locales

Syntaxe

xy = grid2local(map,ij)

Description

xy = grid2local(map,ij) convertit un tableau [row col] d'indices de grille, ij, en un tableau de coordonnées locales, xy.

Exemples

Convertir les indices de grille dans la carte d'occupation binaire en coordonnées locales

Créez une carte d'occupation binaire vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenez les coordonnées locales à partir des indices de grille.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet binaryOccupancyMap

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap . Cet objet représente l'environnement du robot. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs binaires indiquant les obstacles sous la forme true (1) et les emplacements libres sous la forme false (0).

ij — Positions sur la grille

n-matrice verticale par 2

Positions de la grille, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [i j] au format [rows cols] , où n est le nombre de positions sur la grille.

Arguments de sortie

xy — Coordonnées locales

n-matrice verticale par 2

Coordonnées locales, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées locales.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

binaryOccupancyMap | world2grid