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world2grid

Convertir les coordonnées mondiales en indices de grille

Syntaxe

ij = world2grid(map,xy)

Description

ij = world2grid(map,xy) convertit un tableau de coordonnées mondiales, xy, en un [rows cols] d'indices de grille, ij.

Exemples

Convertir les coordonnées mondiales de la carte d'occupation binaire en indices de grille

Créez une carte d'occupation binaire vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenez des indices de grille à partir des coordonnées mondiales.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

Créer et modifier une grille d'occupation binaire

Créez une carte vide de 10 mx 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Définir l'occupation des emplacements du monde et afficher la carte.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Gonflez les emplacements occupés d’un rayon donné.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenez les emplacements de la grille à partir des emplacements du monde.

ij = world2grid(map, [x y]);

Définissez les emplacements de la grille sur des emplacements libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

binaryOccupancyMap objet

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap .

xy — Coordonnées mondiales

n-matrice verticale par 2

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.

Arguments de sortie

ij — Indices de grille

n-matrice verticale par 2

Indices de grille, spécifiés sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [i j] au format [rows cols] , où n est le nombre de positions sur la grille.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

binaryOccupancyMap | grid2world