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grid2world

Convertir les indices de grille en coordonnées mondiales

Syntaxe

xy = grid2world(map,ij)

Description

xy = grid2world(map,ij) convertit un tableau d'indices de grille [row col] , ij, en un tableau de coordonnées mondiales, xy.

Exemples

Convertir les indices de grille dans la carte d'occupation binaire en coordonnées mondiales

Créez une carte d'occupation binaire vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenez les coordonnées mondiales à partir des indices de grille.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet binaryOccupancyMap

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap . Cet objet représente l'environnement du robot. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs binaires indiquant les obstacles sous la forme true (1) et les emplacements libres sous la forme false (0).

ij — Positions sur la grille

n-matrice verticale par 2

Positions de la grille, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [i j] au format [rows cols] , où n est le nombre de positions sur la grille.

Arguments de sortie

xy — Coordonnées mondiales

n-matrice verticale par 2

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

binaryOccupancyMap | world2grid | grid2local