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Coordinate Transformation Conversion

Convertir en une représentation de transformation de coordonnées spécifiée

développer tous les éléments de la page
  • Coordinate Transformation Conversion block

Bibliothèques :
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

Description

Le bloc Coordinate Transformation Conversion convertit une transformation de coordonnées de la représentation d'entrée en une représentation de sortie spécifiée. Les représentations d'entrée et de sortie utilisent les formes suivantes :

  • Axe-Angle (AxAng) – [x y z theta]

  • Angles d'Euler (Eul) – [z y x], [z y z] ou [x y z]

  • Transformation homogène (TForm) – matrice 4 par 4

  • Quaternion (Quat) – [w x y z]

  • Matrice de rotation (RotM) – matrice 3 par 3

  • Vecteur de traduction (TrVec) – [x y z]

Tous les vecteurs doivent être des vecteurs colonnes .

Pour prendre en charge les représentations qui contiennent uniquement des informations de position ou d'orientation (TrVec ou Eul, par exemple), vous pouvez spécifier deux entrées ou sorties pour gérer toutes les informations de transformation. Lorsque vous sélectionnez la transformation homogène comme entrée ou sortie, les paramètres facultatifs Show TrVec input port ou Show TrVec output port peuvent être sélectionnés sur le masque de bloc pour basculer entre les multiples ports.

Exemples

Convert Coordinate System Transformations

Convert Coordinate System Transformations

How to convert some basic coordinate system transformations into other coordinate systems using Coordinate Transformation Conversion block. Input vectors are expected to be vertical vectors.

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Ports

Saisir

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Transformation d'entrée, spécifiée comme transformation de coordonnées. Les représentations suivantes sont prises en charge :

  • Axe-Angle (AxAng) – [x y z theta]

  • Angles d'Euler (Eul) – [z y x], [z y z] ou [x y z]

  • Transformation homogène (TForm) – matrice 4 par 4

  • Quaternion (Quat) – [w x y z]

  • Matrice de rotation (RotM) – matrice 3 par 3

  • Vecteur de traduction (TrVec) – [x y z]

Tous les vecteurs doivent être des vecteurs colonnes .

Pour prendre en charge les représentations qui contiennent uniquement des informations de position ou d'orientation (TrVec ou Eul, par exemple), vous pouvez spécifier deux entrées ou sorties pour gérer toutes les informations de transformation. Lorsque vous sélectionnez la transformation homogène comme entrée ou sortie, les paramètres facultatifs Show TrVec input port ou Show TrVec output port peuvent être sélectionnés sur le masque de bloc pour basculer entre les multiples ports.

Vecteur de traduction, spécifié comme vecteur de colonne à 3 éléments, [x y z], qui correspond à une traduction dans le x, y, et z respectivement. Ce port peut être utilisé pour entrer ou sortir les informations de traduction séparément du vecteur de rotation.

Dépendances

Vous devez sélectionner Homogeneous Transformation pour le paramètre de sortie Representation pour avoir la possibilité d'afficher le port d'entrée TrVec supplémentaire. Activez le port en cliquant sur Show TrVec input port.

Arguments de sortie

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Transformation de sortie, renvoyée sous forme de transformation de coordonnées avec la représentation spécifiée. Les représentations suivantes sont prises en charge :

  • Axe-Angle (AxAng) – [x y z theta]

  • Angles d'Euler (Eul) – [z y x], [z y z] ou [x y z]

  • Transformation homogène (TForm) – matrice 4 par 4

  • Quaternion (Quat) – [w x y z]

  • Matrice de rotation (RotM) – matrice 3 par 3

  • Vecteur de traduction (TrVec) – [x y z]

Pour prendre en charge les représentations qui contiennent uniquement des informations de position ou d'orientation (TrVec ou Eul, par exemple), vous pouvez spécifier deux entrées ou sorties pour gérer toutes les informations de transformation. Lorsque vous sélectionnez la transformation homogène comme entrée ou sortie, les paramètres facultatifs Show TrVec input port ou Show TrVec output port peuvent être sélectionnés sur le masque de bloc pour basculer entre les multiples ports.

Vecteur de traduction, renvoyé sous forme de vecteur colonne à trois éléments, [x y z], qui correspond à une traduction dans le x, y, et z respectivement. Ce port peut être utilisé pour entrer ou sortir les informations de traduction séparément du vecteur de rotation.

Dépendances

Vous devez sélectionner Homogeneous Transformation pour le paramètre d'entrée Representation pour avoir la possibilité d'afficher le port de sortie TrVec supplémentaire. Activez le port en cliquant sur Show TrVec output port.

Paramètres

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Saisir

Sélectionnez la représentation du port d'entrée du bloc. Si vous utilisez une transformation avec uniquement des informations d'orientation, vous pouvez également sélectionner le Show TrVec input port ou le Show TrVec output port lors de la conversion vers ou depuis une transformation homogène.

Ordre des rotations de l'axe angulaire d'Euler, spécifié comme ZYX, ZYZ ou XYZ. L'ordre des angles dans le port d'entrée Eul doit correspondre à cette séquence de rotation. L'ordre par défaut ZYX précise une orientation par :

  • Rotation autour de l'axe z initial

  • Rotation autour de l'axe intermédiaire y

  • Rotation autour du deuxième axe intermédiaire x

Dépendances

Vous devez sélectionner Euler Angles pour le paramètre d'entrée Representation . La séquence de rotation des axes s'applique uniquement aux rotations angulaires d'Euler.

Basculez le port d'entrée TrVec lorsque vous souhaitez spécifier un vecteur de traduction distinct pour les informations de position ainsi qu'une représentation d'orientation.

Dépendances

Vous devez sélectionner Homogeneous Transformation pour le paramètre de sortie Representation pour avoir la possibilité d'afficher le port d'entrée TrVec supplémentaire. Activez le port en cliquant sur Show TrVec input port.

Sortir

Sélectionnez la représentation du port d'entrée du bloc. Si vous utilisez une transformation avec uniquement des informations d'orientation, vous pouvez également sélectionner le Show TrVec input port ou le Show TrVec output port lors de la conversion vers ou depuis une transformation homogène.

Ordre des rotations de l'axe angulaire d'Euler, spécifié comme ZYX, ZYZ ou XYZ. L'ordre des angles dans le port de sortie Eul doit correspondre à cette séquence de rotation. L'ordre par défaut ZYX précise une orientation par :

  • Rotation autour de l'axe z initial

  • Rotation autour de l'axe intermédiaire y

  • Rotation autour du deuxième axe intermédiaire x

Dépendances

Vous devez sélectionner Euler Angles pour le paramètre de sortie Representation . La séquence de rotation des axes s'applique uniquement aux rotations angulaires d'Euler.

Basculez le port de sortie TrVec lorsque vous souhaitez recevoir un vecteur de traduction distinct pour les informations de position ainsi qu'une représentation d'orientation.

Dépendances

Vous devez sélectionner Homogeneous Transformation pour le paramètre d'entrée Representation pour avoir la possibilité d'afficher le port de sortie TrVec supplémentaire. Activez le port en cliquant sur Show TrVec output port.

  • Interpreted execution — Simulez le modèle à l'aide de l'interpréteur MATLAB® . Cette option réduit le temps de démarrage mais a une vitesse de simulation plus lente que Code generation. Dans ce mode, vous pouvez déboguer le code source du bloc.

  • Code generation — Simulez le modèle à l'aide du code C généré. La première fois que vous exécutez une simulation, Simulink® génère du code C pour le bloc. Le code C est réutilisé pour les simulations ultérieures, tant que le modèle ne change pas. Cette option nécessite un temps de démarrage supplémentaire, mais la vitesse des simulations ultérieures est comparable à Interpreted execution.

Ajustable : No

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec Simulink® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2017b

Voir aussi

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