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eul2tform

Convertir les angles d'Euler en transformation homogène

Syntaxe

tform = eul2tform(eul)

tform = eul2tform(eul,sequence)

Description

tform = eul2tform(eul) convertit un ensemble d'angles d'Euler, eul, en une matrice de transformation homogène, tform. Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la avec les coordonnées à transformer (par opposition à la postmultiplication). L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

tform = eul2tform(eul,sequence) convertit les angles d'Euler en une transformation homogène. Les angles d'Euler sont spécifiés dans la séquence de rotation des axes, sequence. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

Exemples

Convertir les angles d'Euler en matrice de transformation homogène

eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)

tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Convertir les angles d'Euler en matrice de transformation homogène à l'aide de l'ordre des axes ZYZ

eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')

tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Arguments d'entrée

eul — Angles de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Angles de rotation d'Euler en radians, spécifiés sous la forme d'un n-par 3 d'angles de rotation d'Euler intrinsèques. Chaque ligne représente un angle d'Euler défini dans la séquence définie par l'argument sequence . Par exemple, avec la séquence par défaut "ZYX", chaque ligne de eul est de la forme [zAngle yAngle xAngle].

Exemple : [0 0 1.5708]

sequence — Séquence de rotation des axes

"ZYX" (par défaut) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'un de ces scalaires de chaîne :

• "ZYX" (par défaut)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Chaque caractère indique l'axe correspondant. Par exemple, si la séquence est "ZYX", alors les trois angles d'Euler spécifiés sont interprétés dans l'ordre comme une rotation autour de l'axe z, une rotation autour de l'axe y-axe, et une rotation autour de l' x. Lors de l'application de cette rotation à un point, il appliquera les rotations des axes dans l'ordre x, puis y, puis z.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

tform — Transformation homogène

Matrice 4 par 4 par n

Matrice de transformation homogène, spécifiée par un tableau n de 4 par 4 par n de matrices de transformation homogènes n . Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la avec les coordonnées à faire pivoter (par opposition à la postmultiplication).

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2023a: Prise en charge supplémentaire de la séquence d'Euler

eul2tform prend en charge des séquences d'Euler supplémentaires pour l'argument sequences . Voici toutes les séquences d'Euler prises en charge :

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Voir aussi

tform2eul | se2 | se3