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trvec2tform

Convertir le vecteur de traduction en transformation homogène

Description

tform = trvec2tform(trvec) convertit la représentation cartésienne du vecteur de traduction trvec en la transformation homogène correspondante tform. Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la par les coordonnées à transformer (par opposition à la postmultiplication).

exemple

Exemples

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trvec = [0.5 6 100];
tform = trvec2tform(trvec)
tform = 4×4

    1.0000         0         0    0.5000
         0    1.0000         0    6.0000
         0         0    1.0000  100.0000
         0         0         0    1.0000

Arguments d'entrée

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Représentation cartésienne d'un vecteur de translation, spécifiée comme une matrice n-par-2 si tform est un 3-par-3-par- n Tableau $ et une matrice n-par-3 si tform est un tableau 4 par 4 par- n . n est le nombre de vecteurs de traduction. Chaque vecteur est de la forme [x y] ou [x y z].

Exemple : [0.5 6 100]

Arguments de sortie

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Transformation homogène, renvoyée sous la forme d'un tableau 3 par 3 par n ou d'un tableau 4 par 4 par- n . n est le nombre de transformations homogènes. Lorsque vous utilisez la matrice de rotation, prémultipliez-la avec les coordonnées à faire pivoter (par opposition à la postmultiplication).

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Les matrices de transformation homogènes 2D sont de la forme :

T=[r11r12t1r21r22t2001]

Les matrices de transformation homogènes 3D sont de la forme :

T=[r11r12r13t1r21r22r23t2r31r32r33t30001]

En savoir plus

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Capacités étendues

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Génération de code C/C++
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Historique des versions

Introduit dans R2015a

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Voir aussi

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