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connect

Connect pose pour un type de connexion donné

Syntaxe

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Description

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) connecte les poses de départ et d'objectif à l'aide de l'objet dubinsConnection spécifié. L'objet segment de chemin ayant le coût le plus bas est renvoyé.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') renvoie tous les segments de chemin possibles sous forme de cell array avec leurs coûts associés.

Exemples

Connecter les poses à l'aide du chemin de connexion Dubins

Créez un objet dubinsConnection .

dubConnObj = dubinsConnection;

Définissez les poses de début et d'objectif en tant que vecteurs [x y theta] .

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calculez un segment de chemin valide pour connecter les poses.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Afficher le chemin généré.

show(pathSegObj{1})

Connecter les poses à l'aide du chemin de connexion ReedsShepp

Créez un objet reedsSheppConnection .

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Définissez les poses de début et d'objectif en tant que vecteurs [x y theta] .

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calculez un segment de chemin valide pour connecter les poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Afficher le chemin généré.

show(pathSegObj{1})

Arguments d'entrée

connectionObj — Type de connexion au chemin

Objet dubinsPathSegment | Objet reedsSheppPathSegment

Type de connexion de chemin, spécifié comme objet dubinsConnection ou reedsSheppConnection . Cet objet définit les paramètres de la connexion, y compris le rayon de braquage minimum du robot et les types de mouvements valides.

start — Pose initiale du robot

Lecture seule : [x, y, Θ] vecteur ou matrice

Ce propriété est en lecture seule.

Pose initiale du robot au début du segment de trajectoire, spécifiée comme un vecteur ou une matrice [x, y, Θ] . Chaque ligne de la matrice correspond à une pose de départ différente.

x et y sont en mètres. Θ est en radians.

La fonction connect prend en charge :

• Pose de départ singulière avec pose de but singulière.

• Pose de départ multiple avec pose d'objectif singulière.

• Pose de départ singulière avec pose à objectifs multiples.

• Pose de départ multiple avec pose d'objectif multiple.

La taille du cell array pathSegments de sortie reflète les options de pose singulières ou multiples.

goal — Pose de but du robot

Lecture seule : [x, y, Θ] vecteur ou matrice

Ce propriété est en lecture seule.

Pose cible du robot à la fin du segment de chemin, spécifiée comme un vecteur ou une matrice [x, y, Θ] . Chaque ligne de la matrice correspond à une pose d'objectif différente.

x et y sont en mètres. Θ est en radians.

La fonction connect prend en charge :

• Pose de départ singulière avec pose de but singulière.

• Pose de départ multiple avec pose d'objectif singulière.

• Pose de départ singulière avec pose à objectifs multiples.

• Pose de départ multiple avec pose d'objectif multiple.

La taille du cell array pathSegments de sortie reflète les options de pose singulières ou multiples.

Arguments de sortie

pathSegments — Segments de chemin

cell array d'objets

Segments de chemin, spécifiés sous forme de cell array d'objets. Le type d'objet dépend de l'entrée connectionObj. La taille du cell array dépend de si vous utilisez des poses start et goal uniques ou multiples. Par défaut, la fonction renvoie le chemin ayant le coût le plus bas pour chaque pose start et goal . Lorsque vous appelez connect à l'aide de la paire nom-valeur 'PathSegments','all' , le cell array contient tous les segments de chemin valides entre les start et spécifiés. $goal pose.

pathCosts — Coût du segment de chemin

scalaire numérique positif | vecteur numérique positif | matrice numérique positive

Coût des segments de chemin, spécifié sous forme de scalaire numérique positif, de vecteur ou de matrice. Chaque élément du vecteur de coût ou de la matrice correspond à un segment de chemin dans pathSegment. Par défaut, la fonction renvoie le chemin ayant le coût le plus bas pour chaque pose de départ et d'objectif.

Exemple : [7.6484,7.5122]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

Fonctions

• interpolate | show

Objets

• dubinsConnection | dubinsPathSegment | reedsSheppConnection | reedsSheppPathSegment