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fusegps

Corriger les états à l'aide des données GPS pour insfilterErrorState

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Syntaxe

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)
[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Description

exemple

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) fusionne les données de position GPS pour corriger l'estimation de l'état.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) fusionne les données de position GPS et de vitesse pour corriger l'estimation de l'état.

Exemples

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Create un objet insfilterErrorState et afficher son état.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Fusionnez une mesure de position GPS avec sa covariance. 

position = [5 3 2] % in deg deg meters;
position = 1×3

     5     3     2


positionCovariance = diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegps(filter,position,positionCovariance)
res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282


resCovariance = 3×3

     2     1     1
     1     2     1
     1     1     2

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')
   1.0e+05 *

    0.0000   -0.0000   -0.0000   -0.0000    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939

Arguments d'entrée

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insfilterErrorState, spécifié comme objet.

Position du récepteur GPS en latitude, longitude et altitude géodésiques (LLA) spécifiée comme un vecteur ligne réel fini à 3 éléments. La latitude et la longitude sont en degrés, le nord et l'est étant positifs. L'altitude est en mètres.

Types de données : single | double

Covariance de mesure de position du récepteur GPS en m2, spécifiée sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en m/s, spécifiée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

Covariance de mesure de vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en (m/s) 2, spécifiée sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

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Résidu de position et de vitesse, renvoyé sous forme de vecteur 1 x 6 de valeurs réelles en m et m/s, respectivement.

Résidu d'innovation, renvoyé sous la forme d'une matrice 6 x 6 de valeurs réelles.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

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